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* Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 第3章 连续系统的数字仿真通用算法 3.1 基于离散相似原理的数字仿真算法 连续时间系统的状态方程形式的数学模型可以写成如下标准形式： (1) 式(1)右端的 为: 对系统进行时域仿真分析，实际上就是要求解这类方程的“初值问题”，即求方程 (2) (3) 的解。求初值问题式(3)的解析解，意即求一个x(t) ,使之满足方程(3)。 仿真是要利用计算机求数值解，求初值问题的数值解,意即将连续时间区间(0,t)离散为时间序列t=t1,t2,t3,…tn。然后求真实解在上述时刻的近似值，x1,x2,x3,…xn 。事实上只有一些特殊类型的状态方程才存在着解析解。大量从实际系统建立的状态方程的求解，主要依靠数值解。因此，在连续系统数值仿真中，首先应建立适于数值计算的数字仿真模型。 离散相似原理将连续系统通过虚拟采样开关和信号保持器转换成离散系统，建立适用于数值计算的数值仿真模型。应用离散相似原理建立仿真模型时，根据对输入信号和信号保持器的不同选择，可以构造各种各样的算法，即相应的数字仿真模型。作为构造算法的例子，下面介绍欧拉法、梯形数值积分法、Adams方法及局部解析方法。 3.1.1 欧拉法(Euler Method) (4) 为了讨论方便，这里以一阶连续系统为例。其状态方程为： 系统框图如图（a）所示。其u(t)为输入，x(t)为输出。为了应用离散相似原理，将框图(a)的转换成框图(b)。在图(b)中u(t)和x(t)为下框的输入， F为上框的输入。如果在输入信号F后面加入一个以仿真步长h为周期的虚拟采样开关， 输入到原来的连续系统。这样图(b)的框图转换成图(c)中的框图，这里x是与原系统相对应的采样系统的状态变量。 得到离散信号序列Fm，再由信号保持器得到连续信号 ， (a) (b) (c) F 信号保持器 由图(c)可以看出，在区间[tm,tm+1]上输出x(t)为： (5) 信号保持器的输出 为采样值Fi 将 代入式(5)就可以得到x(t)在区间[tm,tm+1]上的解析解。 构成的简单函数。 在区间[tm,tm+1]上，取信号保持器为零阶保持器，设其输出表达式为： (6) 其中 式(5)x(t)的解为: (7) 当t=tm+1时，有 即 (9) (8) 式(9)称作前向欧拉法的迭代公式，又称作显式欧拉法迭代公式。从式(9)可以看出，只要给出初始值x0就能一步一步地计算出变量x(t)在任意采样时间点的近似值。我们称这种迭代公式为自起步迭代公式。 当取零阶保持器的输出为： (10) 式(11)称作后向欧拉法的迭代公式，又称作隐式欧拉法迭代公式。式(9)和式(11)两种迭代公式在计算xm+1的方法上有很大的差别,前者只需计算公式右端的函数f(x,u(t),t)在t=tm时的值便可得出xm+1，而后者则必须通过解代数方程才能求得xm+1。 尽管后向欧拉法与前项欧拉法在计算xm+1的方法上有很大差别，而后向欧拉法在计算xm+1时，也只用到x(t)的一个过去值xm，因此只要给定初始值x0迭代就能进行，故此法也是自动起步的。欧拉法属于单步计算方法。 则可得到xm的迭代公式为： (11) 图2 前向欧拉法的几何意义 图3 后向欧拉法的几何意义 几何意义： 前向欧拉法的几何意义如图2所示。在区间(tm, tm+1)内，把真实解x(t)用一条直线来近似替代。该直线通过点xm，且斜率等于曲线x(t)在t =tm点的斜率 。 后向欧拉法的几何意义如图3所示。在区间(tm, tm+1)内，把真实解x(t)用一条直线来近似替代。该直线通过点xm，且斜率等于曲线x(t)在t =tm+1点的斜率 。 例: 设系统方程为 其数值解，取仿真步距 。 试用Euler法求 解：原方程为 则 前向欧拉法的递推公式为 后向欧拉法的递推公式为 显然，由后向欧拉法得到的递推公式为非线性代数方程。解此非线性方程可得 0.5165 … 0.6834 0.7300 0.7833 0.8447 0.9161 1 yn 1.0 … 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 t 3.1.2 梯形法 为了讨论方便，这里以一阶连续系统为例。其状态方程为： 在区间[tm,tm+1]上输出x(t)为： 取信号保持器为一阶保持器。一阶保持器是区间[tm,tm+1] 上的一次多项式。其输出表达式为： 其中a1和a0为常系数。 (12) 对一阶隐式保持器，曲线的插