[工学]第11章 达朗伯原理N.ppt

第四篇 高等动力学 第11章 达朗伯原理 11-1 惯性力 圆锥摆摆长为l，摆锤M的质量m，在水平面内作匀速圆周运动，速度为v，锥摆的顶角为2?。 11-1 惯性力 结论: 质点在作非惯性运动的任一瞬时，对于施力于它的物体会作用一个惯性力，该力的大小等于其质量与加速度的乘积，方向与其加速度方向相反。 11-2 达朗伯原理 一、质点的达朗伯原理 11-2 达朗伯原理 11-2 达朗伯原理 11-2 达朗伯原理 应用质点系达朗伯原理说明: (1) 在解决质点系动力学的两类基本问题上，达朗伯原理均适用。若已知质点系的运动，需要求解该系统的约束反力或外力时，应用达朗伯原理尤其方便。 (2) 应用达朗伯原理的关键是解决质点系的惯性力系的简化问题。 例11-1 图示飞轮质量为m，平均半径r，以匀角速度?绕其中心轴转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐的质量可以忽略。若不考虑重力的影响，求轮缘各横截面的张力。 求飞轮轮缘横截面的张力，可考虑用假想截面截取部分轮缘，则这部分轮缘在截面的张力及虚加的惯性力作用下处于“平衡”。 例11-1 例11-1 11-3 惯性力系的简化 一、刚体平动时惯性力系的简化 例11-2 已知边长b=100mm的正方形均质板的质量为40kg，在铅直面内用三根软绳拉住。求(1) 当软绳FG被剪断瞬时板的加速度及AD、 BE两 绳的张力。(2) 当AD、BE两绳位于铅直位置时，板的加速度 和两绳的张力。 已知：b=100mm，m=40kg求(1) 剪断绳FG瞬时绳AD、BE的张力及板a。 已知：边长b=100mm，m=40kg求(2)当AD、BE铅直时板a及两绳的张力。 需补充方程: 设绳铅直时，质心速度为vC，且 二、刚体定轴转动时惯性力系的简化 二、刚体定轴转动时惯性力系的简化 二、刚体定轴转动时惯性力系的简化 刚体定轴转动惯性力系简化结果： 当刚体有对称平面且绕垂直于对称面定轴转动时，惯性力系向转轴与对称面交点O简化，得到对称面内一个力和一个力偶； 该力作用在简化中心O上，为惯性力系的主矢，方向与质心的加速度方向相反，大小等于刚体质量与质心加速度乘积； 该力偶矩等于刚体相对于转轴的惯性力矩，转向与刚体的角加速度转向相反，大小等于刚体对转轴转动惯量与角加速度乘积。 二、刚体定轴转动时惯性力系的简化 例11-3 简支梁AB重W，轮盘重Q，轮盘半径为r，对质心的转动惯量为J，重物重P。在轮盘的轴承上装有电机，通电时的驱动力矩为M。求重物提升的加速度a及支座A、B的反力。 加惯性力Fg，惯性力矩Mg 三、刚体平面运动时惯性力系的简化 例11-5 均质鼓轮铰接在悬臂梁AB的B端，在常力矩M的作用下牵引均质轮C在AB上纯滚动。已知鼓轮、圆轮的质量、半径均为m、r，悬臂梁的长度为l，单位长度自重为q。求圆轮中心C运动到梁的中间位置时，固定端A的约束反力。 ⑴求轮B、C的角加速度及轮心的加速度 11-4 达朗伯原理的应用 11-4 达朗伯原理的应用 11-4 达朗伯原理的应用 二、定轴转动刚体的轴承动反力 1. 无偏心和偏角 两小球质量均为m，以长为2l的细杆相连，绕z轴匀速转动，角速度为?。若两球的中心连线⊥z轴，且质心C在z轴上。求轴承A、B反力。 11-4 达朗伯原理的应用 2. 偏心而不偏角 11-4 达朗伯原理的应用 11-4 达朗伯原理的应用 11-4 达朗伯原理的应用 例11-6 已知电动机定子的质量为m1，用螺栓固定于水平基础上，转轴与地面距离为h。转子质量为m2，偏心距为C1C2=e，t=0 时，转子质心位于最低位置。转子以匀角速度ω转动。求基础对电动机的约束反力。 第11章 结束 作业： 11-5 11-8 11-13 11-26 11-22 ? 定轴转动刚体的轴承动反力 一、基本概念 3. 静压力与动压力： 静压力：转子处于静止状态时作用于轴承上的力。 动压力：转子处于运转状态时作用于轴承上的力。 附加动压力：动压力与静压力二者之差，即转子因处于运动状态而附加于轴承的压力。 在考虑轴承对转子的作用时，则分别称为静反力、动反力和附加动反力。 在高速转子中，轴承的附加动反力远大于静反力，如何有效地抑制、消除转动机械中的附加动反力是十分重要的问题。 C A B m m ω FA l l 解：研究小球系统，虚加惯性力 XB YB mg mg Fg2 Fg1 Fg1 = Fg2 = mlω2 由质点系达朗伯原理，有 ∑X=0， ∑Y=0， ∑MB(F)=0， FA +XB －Fg1 + Fg2 = 0 YB －mg －mg = 0 －FA AB = 0 解得 FA = 0 YB = 2mg XB =0 在这种无偏心和偏角情况下，轴承动反力与静反力相同！ C A B m m ω