[工学]第2章自动控制系统的数学模型.ppt

人 第 2章 自动控制系统的数学模型 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 练 习 题 2.1 2.2 2.3 2.4 2.8 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 * 以教师画勾的题为准。 2.4 动态结构图 ? 环节的并联连接 特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)， 输出C(s)为各环节的输出之和，即: （2）并联连接 2.4 动态结构图 结论：并联环节的等效传递函数等于 所有并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 2.4 动态结构图 环节的反馈连接 有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义， 也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前后。 （3）反馈连接 ? 三、结构图的等效变换 比较点和分支点（引出点）的移动 2.4 动态结构图 ? ? ? ? 比较点移动示意图 放大?缩小 缩小?放大 2.4 动态结构图 ? ? ? 左 分支点移动示意图 缩小?放大 放大?缩小 右 ? 2.4 动态结构图 分支点、相加点移动示意图 a b C（S） C（S） C（S） 分支点可以互换也可以合并 a b C（S） C（S） C（S） a C（S） C（S） C（S） 综合点之间可合并或互换 C（S） R（S） U1 U2 C（S） R（S） U2 U1 C（S） R（S） U2 U1 2.4 动态结构图 用方块图的等效法则，求下图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例 + - 2.4 动态结构图 反馈公式 串联和并联 2.4 动态结构图 将下面的系统方块图简化 例 2.4 动态结构图 方块图的简化过程 简化提示： 分支点A后移 （放大-缩小） 比较点B前移 （放大-缩小） 比较点1和2交换。 2.4 动态结构图 四、梅逊公式（S·J·Mason） 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。应用梅逊公式写出系统的传递函数就间单多了。 式中 待求的传递函数 特征式，且 从输入端到输出端第k条前向通道的总传递函数 在特征式 中，将其与第k条前向通路相接触的回路所在项除去后余下部分。并称为余子式 2.4 动态结构图 ―所有各回路“回路传递函数”之和； ―两两互不接触回路其“回路传递函数”乘积之和； ―所有3个互不接触回路其“回路传递函数”乘积之和。 为了正确应用梅逊公式再明确以下几个概念： 回路：在结构图中信号在其中可以闭合流动且经过的任一元件不多于一次的闭合回路，称为独立回路，简称为回路。 回路传递函数：是指回路中的前向通道和反馈通道的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 互不接触回路：在回路中，没有同一信号流过，这种回路叫作互不接触回路。 2.4 动态结构图 举例说明（梅逊公式） 例1：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 找出前向通路数n 前向通路数：n＝1 2.4 动态结构图 2.4 动态结构图 确定系统中的反馈回路数 2.4 动态结构图 利用梅逊公式求传递函数(1) 2.4 动态结构图 利用梅逊公式求传递函数(2) C(s)/R(s) 2.4 动态结构图 第 2 章 自动控制系统的数学模型 脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数 输入的响应， 用k(t)表示。 由此可知系统（或元件）的传函的拉氏反变换就等于它的脉冲响应。 设系统传函为 ，而 所以有 概念和定义 2.5 系统的脉冲响应函数 对于任意输入信号r(t)，系统输出为c(t)，则 用拉氏变换的卷积定理可得： 由此可知，对于线性系统，只要知道它的脉冲过渡函数k(t)，既可以计算出系统对任意输入信号r(t)的时间响应过程c(t). 2.5系统的脉冲响应函数 2.5系统的脉冲响应函数 用线性系统的叠加原理说明式(2-5-1)的物理含义 设任意输入信号r(t)，如上图所示，分