[工学]第3章 平面连杆机构的运动分析.ppt

例题1 E 1 2 3 4 ω1 B C D A VCB c p b VB VC e Ve VB =?1.LAB VCB=bc. VC=pc. ω3 ω2 E 1 2 3 4 ω1 B C D A e’ A ω1 1 2 3 4 C D B 例题2 已知曲柄AB以逆时针方向等速转动，其角速度为 ，求构件2、3的角速度 、 和角加度 、 。 1、速度分析（设已经画出机构运动简图） 选择速度比例尺 列出速度向量方程 b3 P b1(b2) 2 3 C 4 D A ω1 1 B (B1，B2，B3) ?BD ?AB // 导路 ？ ?1LAB ？ ?3 VB3B2 ?2=?3=VB3 / LBD 2 加速度分析 4 C A ω1 1 2 3 D B (B1，B2，B3) ?3 VB3B2 B?D ?BD B?A ?导路（指左） //导路 b3 ′ b3 ′ ′ k b2 ′ P’ A ω1 1 2 3 4 C D B (B1，B2，B3) VB3B2 ?3 ?3 三、机构运动分析中应注意的若干问题 1.正确判别科氏加速度存在的条件 两构件以相同的角速度共同转动的同时，还必须作相对运动，其重合点才存在科氏加速度 2.重合点的确定 建立速度或加速度向量方程时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程 例题 (训练重合点的确定) ? CB ? √ √ //导路 ? 已知VB2,扩大构件3 ,使重合点为B1,B2,B3. 2.重合点的确定 三、机构运动分析中应注意的若干问题 3 机构在极限位置状态的运动分析 B?C ?BC B?A ?导路 //导路 0 ? __ 0 0 ?BC ?AB //导路 0 pb2 b2b3 ‘ ‘ 三、机构运动分析中应注意的若干问题 A O ω1 ω2 3 2 1 3 K B A O ω1 ω2 3 2 3 K B 1 4 4.高副机构的运动分析 A O ω1 ω2 3 2 3 K B 1 4 （B1 ，B2，B4） VB2=VB4+VB2B4 VB2B4平行摆杆方向 VB2?OB VB1=VB4= 三、机构运动分析中应注意的若干问题 液压机构的运动分析可转化为相应的导杆机构进行 已知相对速度V21. 5.含有液压缸机构的运动分析 三、机构运动分析中应注意的若干问题 6.综合运用速度瞬心法和相对运动图解法，可进行较复杂机构的速度分析 三、机构运动分析中应注意的若干问题 3-5、3-6、3-7、3-8 作业： 第四节 用解析法对机构进行运动分析 一、解析法的基本知识 位置方程 s = s（?） 速度方程 v = v（?，?） 加速度方程 a = a（?，?，?） 解析法的实质是利用机构简图,建立机构位置约束方程（数学模型）并求解的过程。 主要有位置、速度与加速度方程。 二、解析法的一般步骤 在机构简图上建立直角标系 2. 建立机构的封闭矢量环方程 3. 各矢量向x、y轴投影，得到位置方程 位置方程是非线形方程组，可用牛顿法求解 4. 位置方程对时间求导，得速度方程 5. 速度方程对时间求导，得加速度方程 速度和加速度方程是线形方程组 关键技术 是建立封闭矢量环的方程，其他是数学问题 2、列封闭环矢量方程 ?3 ω1 X Y 举例说明 已知机构尺寸和原动件运动，求构件2、3的角速度与角加速度，E点的速度与加速度。 1、建立直角坐标系 ?2 ?1 a b L2 L4 E A B C D L3 L1 注意： 连架杆矢量方向的确定 3、建立各矢量的投影方程 非线形方程组，可用牛顿法求解出 x y L3 L1 L2 4、位置方程对时间求导数，可得到速度方程。 对时间求导数后： 位置方程： 整理后： 把上述速度方程写成速度矩阵方程 5、将速度方程对时间求导，得加速度方程 可求解出构件2、3的角加速度 x y L3 L1 L2 a b E 求构件2上E点的速度或加速度 已知机构的尺寸和原动件1的位置?1和角速度 ，求构件3的位移、速度、加速度。 2、列封闭矢量环方程 例题（训练封闭矢量方程） 1、建立直角坐标系 2 3 A L1 4 θ ω1 ?1 L2 S x y 3、投影方程： 例题