[工学]第五章 数字PID及其算法.ppt

第四节 PID参数的整定 在数字控制系统中，参数的整定直接影响控制中的调节品质。数字控制的参数整定包括采样周期T，比例系数Kp，积分时间TI和微分时间TD。 一、采样周期T的确定 由采样定理，采样频率的上限fs≥2fmax时，系统可真实恢复原有的信号。实际控制中，采样频率取值都取得较高，一般要根据被测参数的情况进行变化。 影响采样周期的因素有以下几个方面： （1）扰动频率 当扰动频率高时，采样频率应相对提高。 （2）被控对象的动态特性 被控对象的滞后和时间常数应作为考虑的因素，采样周期T应与滞后时间基本相符。 （3）控制的回路数 当回路多时，采样周期应加大。 ?? （4）其它 如采用的算法和执行器的类型、控制的精度等因素。 采样周期的选择方法主要有两种： （1）计算法 根据控制系统各个环节时间常数和滞后通过计算确定周期T，此方法比较麻烦。 （2）经验法 通过工作实际上积累的经验与被控对象的特 点，先粗定一个周期T的值，进行实验反复修正，直到满意为止。 经验法采用的采样周期如表5-1。 被测参数 流量 压力 液位 温度 成分 采样周期 1~5 3~10 6~8 15~20 15~20 二、PID控制参数的整定 1、试凑法 此方法是通过仿真或实际运行，观察系统对典型输入作用的响应曲线，根据PID各参数对系统的控制作用，反复调节试凑得到满意的结果为止。试凑时按先比例、后积分、再微分的次序进行。 （1）调整比例系数KP，由小变大观察响应曲线的变化，达到满意为止。 （2）当KP不能达到控制效果时，须加入积分环节。将积分时间常数，由大逐渐减小，并适当调整KP，观察系统特性，使其保持在良好的动态特性下消除稳定误差Ess。 （3）若动态特性不能满意，则再加入微分环节，调整时，将微分时间常数由小到大，观察系统特性，再按步骤⑴，⑵反复试凑，直到满意为止。 2、临界比例法 是一种简易的工程整定方法。临界比例法是基于模拟调节器使用的一种PID参数整定方法，操作的步骤如下： （1）选择一个足够短的采样周期； （2）将输入到计算机控制系统，只取比例控制，逐步缩小比 例度，直到系统产生等幅振荡，此时的比例度称临界比 例度，相应的振荡周期称为临界振荡周期。 （3）选择控制度 通常当控制度为1.05时，表示DDC系统和模拟系统的控制效果相当。 ① 根据控制度，查表5-2可求出T、KP、KI和KD值。 ②按照上方法求得的参数，通过实际运行观察控制效果，必要时可适当调整参数，直到获得满意的效果为止。 表5-2 扩充临界比例法整定参数表 (Tu 临界振荡周期, du临界比例度) 控制度 控制规律 T KP TI TD 1.05 PI 0.03Tu 0.53 0.88 Tu - PID 0.014 Tu 0.63 0.49 Tu 0.14 Tu 1.2 PI 0.05 Tu 0.49 0.91 Tu - PID 0.043 Tu 0.47 0.47 Tu 0.16 Tu 1.5 PI 0.14 Tu 0.42 0.99 Tu - PID 0.09 Tu 0.34 0.43 Tu 0.20 Tu 2. 0 PI 0.22 Tu