[工学]自动控制原理简明教程第二版5 第五章 频率响应分析法.ppt

5.1 频率特性 5.2 典型环节与开环系统频率特性 5.3 频域稳定判据 5.4 频域稳定裕度 5.1 频率特性 5.2 典型环节与开环系统频率特性 5.3 频域稳定判据 5.4 频域稳定裕度 5.1 频率特性 5.2 典型环节与开环系统频率特性 5.3 频域稳定判据 5.4 频域稳定裕度 关于半次穿越 5.3.2 奈奎斯特稳定判据举例（无积分环节） 5.3.2 奈奎斯特稳定判据举例（无积分环节） 5.1 频率特性 5.2 典型环节与开环系统频率特性 5.3 频域稳定判据 5.4 频域稳定裕度 5.3 频域稳定判据 5.3.1 奈奎斯特稳定判据 5.3.2 奈奎斯特稳定判据举例（无积分环节） 5.3.3 奈奎斯特稳定判据举例（有积分环节） 5.3.4. 对数频率稳定判据 j 0 -0.5 -1 系统开环半闭合曲线 则由G(s)H(s)的表达式可知：系统在s右半平面的开环极点个数P=? 由开环幅频曲线可知：系统穿越－1之左实轴的次数N+=? N-=? P=1 N+=0 N-=0 根据奈氏判据有：Z=P-R=P-2N=P-2(N+-N-)？ Z=1-2(0-0)=1 因为z不等于0，所以系统不稳定 系统开环半闭合曲线 则由G(s)H(s)的表达式可知：系统在s右半平面的开环极点个数P=? 由开环幅频曲线可知：系统穿越－1之左实轴的次数N+=? N-=? P=1 N+=0.5 N-=0 根据奈氏判据有：Z=P-R=P-2N=P-2(N+-N-)？ Z=1-2*(0.5-0)=0 因为z等于0，所以系统稳定 -1 -2 j 0 例:应用奈氏判据系统的稳定性 曲线起点处的幅相值 曲线终点处的幅相值 曲线与实轴的交点：-1.8 1.根据频率特性画出开环复相曲线 由相频的变化范围确定曲线位于1、3、4象限 例:应用奈氏判据系统的稳定性 2.利用奈氏判据Z=P-R判断系统的稳定性 则由G(s)H(s)的表达式可知：系统在s右半平面的开环极点个数P=? 由开环幅频曲线可知：系统穿越－1之左实轴的次数N+=? N-=? 根据奈氏判据有： Z=P-R=P-2N=P-2(N+-N-)？ 因为z不等于0，所以系统不稳定 P=0 N+=0 N-=1 Z=0-2*(0-1)=2 5.3 频域稳定判据 5.3.1 奈奎斯特稳定判据 5.3.2 奈奎斯特稳定判据举例（无积分环节） 5.3.3 奈奎斯特稳定判据举例（有积分环节） 5.3.4. 对数频率稳定判据 幅角原理定义封闭曲线 不穿过F(s)的任一零极点，原点有开环极点，不能直接应用 从G(j0+)H(j0+)开始，逆时针补画角度为v90°的圆弧； 将这两部分衔接起来得到有积分环节的开环系统的幅相曲线。 如图示。 5.3.3 奈奎斯特稳定判据举例（有积分环节） 例:已知 应用奈氏判据判断系统的稳定性。 1.绘制开环幅相曲线 ①.开环复相曲线起点终点处的幅相值 ②. 曲线与实轴不存在交点 ③.根据实、虚频特性知曲线所处象限为第三象限 因为系统含有2个积分环节，所以从G(j0+)H(j0+)开始，逆时针补画角度为2*900的圆弧 2.绘制积分环节部分的开环幅相曲线 含有积分环节的开环幅相曲线如图所示，其中虚线为补充的积分环节的曲线部分。 3. 积分环节的开环幅相曲线 例:已知 应用奈氏判据判断系统的稳定性。 Z=P-2( N+=N-)=0-0=0 ③.闭环系统稳定性的判断 ①.计算奈氏曲线穿越(-1,j0)的次数 ②.计算开环函数在右半s平面极点数 P=0 N+=N-=0 2.应用奈氏判据判断系统的稳定性 1.绘制开环幅相曲线 5.3 频域稳定判据 5.3.1 奈奎斯特稳定判据 5.3.2 奈奎斯特稳定判据举例（无积分环节） 5.3.3 奈奎斯特稳定判据举例（有积分环节） 5.3.4. 对数频率稳定判据 5.3.4.对数频率稳定判据 在对数频率特征曲线中在L(ω)0dB的频段中 看φ(ω)穿越-π线的次数。 φ(ω)从上向下为负穿越 φ(ω)从下向上为正穿越 ωd L(ω) 0dB ω ωb ωc -90 -180 φ(ω) -270 ω 0o 对数频率稳定判据 Z=P-R=P-2N=P-2(N+-N-) 5.3 频域稳定判据 5.3.1 奈奎斯特稳定判据 5.3.2 奈奎斯特稳定判据举例（无积分环节） 5.3.3 奈奎斯特稳定判据举例（有积分环节） 5.3.4. 对数频率稳定判据 5.3.5.奈奎斯特稳定判据与对数频率稳定判据的关系 正穿越 对数相频特性曲线在ω增大