[工学]过程控制 第7章补偿控制系统.ppt

第7章 补偿控制系统 7.1 补偿控制的基本原理与结构 随着生产过程的强化和设备的大型化，对自动控制提出越来越高的要求，虽然反馈控制能满足大多数控制对象的要求，但是在对象特性呈现大迟延（包括容积时延和纯迟延）、多干扰等难以控制的特性，而又希望得到较好的过程响应时，反馈控制系统往往会令人失望。为了适应更高的控制要求，各种特殊控制规律和措施便应运而生。控制理论中提出来的不变性原理在这个发展过程中得到较充分的应用。所谓不变性原理就是指控制系统的被控变量与扰动量绝对无关或者在一定准确度下无关，也即被控变量完全独立或基本独立。 7.2 前馈控制系统 7.2.1 前馈控制的概念 前馈控制是以不变性原理为理论基础的一种控制方法，在原理上完全不同于反馈控制系统。反馈控制是按被控变量的偏差进行控制的。其控制原理是将被控变量的偏差信号反馈到控制器，由控制器去修正控制变量，以减小偏差量。因此，反馈控制能产生作用的前提条件是被控变量必须偏离设定值。应当注意，在反馈系统把被控变量调回到设定值之前，系统一直处于受扰动的状态。 (2)动态前馈控制 在实际的过程控制系统中，被控对象的控制通道和干扰通道的传递函数往往都是时间的函数。因此采用静态前馈控制方案，就不能很好地补偿动态误差，尤其是在对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑采用动态前馈控制方式。 动态前馈控制的设计思想是，通过选择适当的前馈控制器，使干扰信号经过前馈控制器至被控变量通道的动态特性完全复制对象干扰通道的动态特性，并使它们的符号相反，从而实现对干扰信号进行完全补偿的目标。这种控制方案不仅保证了系统的静态偏差等于零或接近于零，又可以保证系统的动态偏差等于零或接近于零。 2. 前馈—反馈控制系统 由于单纯的前馈控制是一种开环控制，它在控制过程中完全不测取被控变量的信息，因此，它只能对指定的扰动量进行补偿控制，而对其他的扰动量无任何补偿作用。即使是对指定的扰动量，由于环节或系统数学模型的简化、工况的变化以及对象特性的漂移等，也很难实现完全补偿。此外，在工业生产过程中，系统的干扰因素较多，如果对所有的扰动量进行测量并采用前馈控制，必然增加系统的复杂程度。而且有些扰动量本身就无法直接测量，也就不可能实现前馈控制。因此，在实际应用中，通常采用前馈控制与反馈控制相结合的复合控制方式。前馈控制器用来消除扰动量对被控变量的影响，而反馈控制器则用来消除前馈控制器不精确和其他不可测干扰所产生的影响。 很明显，前馈—反馈控制系统对扰动完全补偿的条件与前馈控制时完全相同，而反馈I路中加进了前馈控制也不会对反馈调节器所需要整定的参数带来多大的变化。只是反馈调节器所需完成的工作量显著地减小了。 7.3 大迟延控制系统 在这些过程中，由于纯迟延的存在，使得被调量不能及时反映系统所承受的扰动，即使测量信号到达调节器，调节机关接受调节信号后立即动作，也需要经过纯迟延时间?以后，才波及被调量，使之受到控制。因此，这样的过程必然会产生较明显的超调量和较长的调节时间。所以，具有纯迟延的过程被公认为是较难控制的过程，其难控程度将随着纯迟延?占整个过程动态的份额的增加而增加。 当?／T增加，过程中的相位滞后增加，使上述现象更为突出，有时甚至会因为超调严重而出现聚爆、结焦等停产事故；有时则可能引起系统的不稳定，被调量超过安全限，从而危及设备及人身安全。因此大迟延系统一直受到人们的关注，成为重要的研究课题之一。 大迟延系统的解决方法很多，最简单的是利用常规控制器适应性强、调整方便的特点，经过仔细个别的调整，在控制要求不太苛刻的情况下，满足生产过程的要求。当对系统进行特别整定后还不能获得满意结果时，还可以在常规控制的基础上稍加改动。如果在控制精度要求很高的场合，则需要采取其它控制手段，例如补偿控制等。 2．Smith补偿控制方案 在大迟延系统中采用的补偿方法不同于前馈补偿，它是按照过程的特性设想出一种模型加入到反馈控制系统中，以补偿过程的动态特性。这种补偿反馈也因其构成模型的方法不同而形成不同的方案。史密斯（Smith）预估补偿方法是得到广泛应用的方案之一。 (1) Smith预估器 为了改善大迟延系统的控制品质，1957年史密斯（O.J.M.Smith）提出了一种以模型为基础的预估器补偿控制方法。它的特点是预先估计出过程在基本扰动下的动态特性，然后由预估器进行补偿，力图使被时延了? 的被控变量超前反映到控制器，使控制器提前动作，从而明显地减小超调量和加速调节过程。Smith预估器控制原理图如图7-18所示。 假若系统中无此补偿器，则由调