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第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 例2.已知开环传函，判断使闭环系统稳定时K的取值范围 解：绘制系统的奈氏图 由于开环系统无右半平面极点，即P＝0，因此系统稳定 的充要条件是极坐标图不包围（-1, j0）点，即要求极坐 标图与负实轴的交点满足下列关系： 若开环系统在虚轴上有极点，应将奈氏路径做相应的修 改，如下图所示，在虚轴的极点处做半径为无穷小的右 半圆，使得奈氏路径不通过虚轴上的极点当仍能包围整 个s右半平面，奈氏判据仍可适用。 如果奈氏曲线穿过(-1, j0)点，说明闭环系统处于稳定和 不稳定的边界上，即所谓临界稳定，这是闭环系统将有 极点在虚轴上。 奈氏稳定判据在使用时可能遇到以下两种情况： 一种简易的奈氏判据 （1）正、负穿越的概念 G(jω)H(jω)曲线对称实轴。应用中只画 部分。 所谓“穿越”是指 轨迹穿过 段。 正穿越：从上而下穿过该段一次(相角增加)，用 表示。 负穿越：由下而上穿过该段一次(相角减少)，用 表示。 正穿越 负穿越 若G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于 (-1, j0)以左的负轴上，则穿越次数为半次，且同样有 ? 次正穿越和? 次负穿越。 ?次正穿越 ?次负穿越 如果G(jω)H(jω)按逆时针方向绕(-1, j0) 一周，则必正穿越一次。反之，若按顺时针方向包围点(-1, j0) 一周则必负穿越一次。这种正负穿越之和即为G(jω)H(jω) 包围(-1, j0)的圈数。故奈氏判据又可表述为： 闭环系统稳定的充要条件是：当 由0变化到 时，G(jω)H(jω)曲线在（-1，j0）点以左的负 实轴上的正负穿越之差为 P/2 圈。 P为开环传递函数在s右半平面的极点数。此时 Z=P-2N= P-2(N+-N-) 若开环传递函数无极点分布在S右半平面，即P=0，则闭环系统稳定的充要条件应该是N=0. 注意：这里对应的ω变化范围是 。 稳定性分析举例 (1)开环传递函数不含积分环节（0型系统） 直接采用Z=P-2N的稳定性判据 例1 给出三个开环传递函数不含有积分环节的奈氏 曲线，试判断系统的稳定性。 P=0, N=N+-N-=0 Z=P-2N=0 该闭环系统稳定。 （a）P＝0 奈氏曲线 (b) P=0, Z=P-2N=2 闭环不系统稳定。 (c) P=1, Z=P-2N=0 闭环系统稳定。 奈氏曲线图 (2)开环传递函数含ν 个积分环节----ν型系统 绘制开环幅相曲线后，应从频率0+对应的点开始，逆时针补画ν/4个半径无穷大的圆。 (a)ν=1,从 补画半径为无穷大的1/4圆。 P=0, N=N+-N-=0，Z=P-2N=0，所以，闭环系统稳定。 例2-1 给出含有1个积分环节的开环系统幅相曲线，试判断系统的稳定性。 点逆时针 奈氏曲线图 P=0, N=0，Z=0， (b)由于ν＝2，从 点逆时针 补画半径为无穷大的半园。 例