第六章物体运动间接描述方法.pptVIP

解：以小环M为动点， 静系取在地面上，动系取 在折杆上。动点的速度合 成矢量图如图。 建立如图的投影坐标轴，由 例6－6 直角折杆OBC绕O轴转动，带动套在其上的小环M沿 固定直杆OA滑动，如图。已知：OB=100mm，折杆的角速度 速度 。求当 时，小环M的速度和加 大小：？ OMω ？ 方向：√ √ √ 将各矢量投影到投影轴上，得 而 解之得 动点的加速度公式： 其中 各加速度矢量图如图： 大小 ？ √ ？ √ 方向 √ √ √ √ 得 所以 故小环M的速度加速度为 建立如图的投影坐标轴ξ，将各矢量投影到投影轴上， 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求:摇杆O1B在如图所示位置时的 角加速度。 例: 1. 动点：滑块A 动系：O1B杆 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动（沿O1B） 牵连运动：定轴转动（绕O1轴） 2.速度 大小 方向 √　 √　√ 解： 3.加速度 √ √ √ √ √ 大小 方向 沿　轴投影 §6－2 刚体平面运动 1．平面运动的概念 举例1：汽车沿直线行驶时，车轮的运动（06-14d） 一、 刚体平面运动的概述和运动分解 举例2．曲柄连杆机构的连杆AB的运动（09-12d） 平面运动定义：刚体运动时其上任一点到某一固定 平面的距离始终保持不变；也就是说刚体内的各点 都在平行于固定平面的某一平面内运动。 2．力学模型简化 如图所示，刚体作平面运动时，刚体上所有与空间某固定平面距离相等的点，所构成一个平面图形S，该图形将保持在它自身所在的平面内运动。 S上的任意点运动就代表 刚体上过该点且垂直于S平面的一条线段的运动，因此平面图形S代表刚体运动。 平面图形的运动 在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 平面运动 刚体平面运动的简化 3、 运动方程 绕基点转动 随基点平移 不变，平面平移 不动，定轴转动 刚体 图S 线段AB 平移+转动 与基点选择有关， 与基点选择无关。 1.基点可任选，常选运动已知点。 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。 与基点选择有关， 与基点选择无关。 1.基点可任选，常选运动已知点。 1、基点法（合成法） 动点：M 绝对运动 ：待求 牵连运动 ： 平移 动系 ： (平移坐标系) 相对运动 ：绕 点的圆周运动 二、求平面图形内各点的速度 平面运动=随基点平移+相对基点的转动 设已知O点速度 和角速度 （1） 求M点的速度 式（1）能求2个未知量，通常的已知量为 和 的方向。 其中 在速度四边形中，绝对 速度矢量一定是对角线 （1） 任意A，B两点 其中 平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 w A v r B v r BA v r A A v r B 例: 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，AB=l。 求：B端的速度以及尺AB的角速度。 解：1、 AB作平面运动 基点： A 2. 速度投影法 该式表明，平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。这实质上是速度基点法公式的投影形式，称为速度投影定理。它反映了刚体上任何两点距离不变的物理性质。若已知图形上一点速度的大小和方向，又知另一点速度的方位，用此定理可十分方便地求得该点速度的大小并确定其指向，这种方法称为速度投影法。 将上式向AB的连线投影，因vBA始终垂直于AB，其投影恒等于零，于是有 　　例 如图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。（09-15d）　 求：此瞬时点E的速度。 解： 1、 AB作平面运动 2、CD作定轴转动，转动轴：C 3、DE作平面运动 　　一般情况下,在每一瞬时,平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点，称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。 ①、定理 基点：A 3.求平面图形内各点速