南大学自控课件.ppt

闭卷考试 评分标准： 期末考试：70 %、 实验成绩：20 %、 课堂考核及作业：10 % 。 全院各专业统一命题、流水作业阅卷、统一评分 反馈控制系统的基本组成 2、 自动恒温调节系统 自动恒温调节系统的温度调节过程: 自动恒温调节系统的原理方块图： 3、飞机俯仰角自动控制系统 飞机俯仰角自动控制系统方块图： 1-3 自动控制系统的分类 二、按输出的变化规律来分: 四、按描述系统的动态方程来分: 本课程教学目的和内容 熟练掌握自动控制的基本概念； 熟练掌握控制系统的数学模型及结构图和信号流图的表示方法； 熟练掌握线性控制系统的时域分析法、根轨迹法、频域分析法、以及综合校正设计等方法； 熟练掌握线性离散系统分析及数字校正方法； 培养定性分析、定量分析、仿真实验、初步联系工程实际等方面的综合技术能力。 本章小结 根据系统的工作过程说明系统的工作原理； 系统原理方框图的画法。 系统受外作用力后,其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力。 稳定性： 如果系统受外作用力经过一段时间，其被控量达到某一稳定状态，则系统是稳定的。 否则为不稳定的。 稳定系统的动态过程 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) c(t) 不稳定系统的动态过程 (a) 给定信号作用 c(t) (b) 扰动信号作用 d(t) t 0 c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) d(t) 不稳定的系统是无法正常工作的。 1-4 对控制系统的基本要求 通过动态过程时间长短表征。时间越短，表明快速性越好，反之亦然。 r(t) t 0 c(t) r(t) c1(t) c2(t) 快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度 1-4 对控制系统的基本要求 二、快速性 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) ess 1-4 对控制系统的基本要求 三、准确性 稳定性、快速性和准确性往往是互相制约的。在设计与调试的过程中,若过分强调某方面的性能,则可能会使其他方面的性能受到影响. 怎样根据工作任务的不同,分析和设计自动控制系统，使其对三方面的性能有所侧重 ，并兼顾其它正是自控原理课程要解决的问题。 1-4 对控制系统的基本要求 阶跃函数 斜坡函数 t f(t) R 0 t f(t) R 0 1-4 对控制系统的基本要求 四、典型输入信号 脉冲函数 正弦函数 t f(t) A 0 t f(t) A 0 1-4 对控制系统的基本要求 1-5 自动控制理论发展简述 1788 年前后，瓦 特发明了蒸汽机 的离心调速器。 离心调速器 具有“自动”功能的装置自古有之，瓦特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例。 进汽阀门，连杆机构 设定转速 实际转速 比较器 Metal sphere 转速测量 蒸汽室 + - 蒸汽机 飞球 调节阀 离心调速器框图 1-5 自动控制理论发展简述 1-5 自动控制理论发展简述 瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。 麦克斯维尔把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，用微分方程来进行研究，指出微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统稳定与否。 1877年，麦克斯维尔的学生劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖。 1895年，胡尔维茨也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。 1-5 自动控制理论发展简述 1954年，中国科学家钱学森全面地归纳总结了经典控制理论，在美国出版了国际上第一本经典控制理论的著作《工程控制论》。 经验的积累和总结，逐渐形成了较完备的理论。 1-5 自动控制理论发展简述 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓“现代”控制理论。 随着自动化技术的发展，人们力求使设计的控制系统达到最优的性能指标，为了使系统在一定的约束条件下，其某项性能指标达到最优而实行的控制称为最优控制。 1-5 自动控制理论发展简述 当对象或环境特性变化时，为了使系统能自行调节，以跟踪这种变化并保持良好的品质，又出现了自