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复 习 第 二 章 自动控制系统的数学模型 例2-1 写出RC串联电路的微分方程 例2-2 写出RLC串联电路的微分方程。 解：根据基尔霍夫定律有： 小 结 描述控制系统的数学模型有微分方程，传递函数，动态结构图，频率特性等； 微分方程是最基本的数学模型； 列写微分方程要遵循基本物理定律、定理，适当设置中间变量。 不同物理性质系统可以有相同结构的微分方程。即有相同的数学模型、相同的运行规律。 * * 自动控制原理是研究物理系统内在运行规律的技术科学。 自动控制理论是认识各种物理系统的内在运行规律，分析自动控制系统的技术性能，设计和改造自动控制系统的指导性理论。 闭环控制系统的控制过程总结如下： （1）把输出量转换成与输入量同量纲、同量级的电信号，称为反馈信号； （2）把给定输入信号与反馈信号相比较，得到误差信号； （3）根据误差信号调节系统输出量，使误差为零。 上述过程可概括为“检测偏差、纠正偏差”，这就是闭环控制系统的工作原理。 本课程研究： 线性、连续、定常控制系统。 对自动控制系统的基本要求是：稳、快、准。 自动控制理论的研究方法是：建立系统的数学模型、根据数学模型分析系统的性能、根据性能分析的结论对系统进行校正。 [数学模型]：描述控制系统各变量（物理量）之间动态关系的数学表达形式。常用的数学模型有微分方程，传递函数，动态结构图，频率特性等。 微分方程是最基本的数学模型。在经典自动控制理论中常使用传递函数，动态结构图，频率特性等。。 研究控制系统，除了要了解系统的组成、工作原理外，更重要的是从理论上认知控制系统的运行规律，能对控制系统进行数学分析和计算。 第一节 控制系统的微分方程 微分方程是描述自动控制系统动态特性的最基本、最直接的数学模型。 线性、定常、时不变系统都可以用微分方程描述其运行规律。 微分方程的编写应根据组成系统各环节工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫定律，力学中的牛顿定律，热力学中的热力学定律等。 控制系统的微分方程 一个热力学系统的内能增量等于外界向他传递的热量与外界对他做功的和。（如果一个系统与环境孤立，那么它的内能将不会发生变化。） △U=W+Q 在任一瞬间，流入和流出一个节点的电流的代数和为零。 按任意选定的绕行方向沿某一回路绕行一周，所经全部支路电压的代数和恒等于零。 物体运动的加速度 a 与物体所受的合外力 F 成正比，与物体的质量 m 成反比，加速度的方向跟合外力的方向相同。 解：根据基尔霍夫定律 整理得： 这是一个一阶常系数线性微分方程。 控制系统的微分方程 解：根据基尔霍夫定律： 整理得： 这是一个二阶常系数线性微分方程。 控制系统的微分方程 解：根据牛顿第二定律，可列出质量块的力平衡方程如下： 控制系统的微分方程 例2-3 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力 F，输出量为位移 x。m 为质量，f 为阻尼系数，k 为弹性系数。 整理得 这也是一个二阶定常微分方程。 对比例2-2和2-3的微分方程有什么推论？ 表明不同类型的元件或系统可以有相同形式的微分方程。这种相似性表明系统的物理性质虽不同，但有相同的运行规律，这也为系统的计算机仿真提供了基础。 例2-4 RC相位滞后电路的微分方程。 将（３）代入（１）（２）得 （４）（５）二式是该电路的微分方程组。 （2） （3） （4） （5） （1） uc 控制系统的微分方程 线性系统微分方程的编写步骤： （1）确定系统和各元、部件的输入量和输出量。 （2）对系统中每一个元、部件列写出与其输入、输出量有关的物理的方程。 （3）对上述方程组进行适当的简化。 （4）从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，在所有元、部件的方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程。 线性系统微分方程的编写步骤 线性微分方程的求解： 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化情况。方法有经典法，拉氏变换法和计算机求解。 经典法使用人工求解微分方程，难度大，特别是高阶微分方程。 计算机求解微分方程速度快、精度高，是目前求解高阶微分方程的主要方法。本书第九章介绍用MATLAB软件进行系分析的方法。 拉氏变换法可以人工求解高阶微分方程，分析系统过程直观。在经典自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 线性微分方程的求解 ①定义：如果有一个以时间 t 为自变量的函数 f(t)，它的定 义域 t0，那么下式即是拉氏变换式： ，式中s为复数。记作 一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是： ⑴ t0时，f(t)=0； ⑵ t≥