自动控制原理-第1章-自动控制系统的基础知识.pptVIP

5.按系统时间变量特性分类 （1）连续时间系统 控制系统各环节的输入量和输出量均为时间的连续函数。 举例：工业生产中普遍采用的常规仪表控制系统。 （2）离散时间系统 控制系统中有一处或一处以上的信号是脉冲序列或数字编码 ，又称为采样控制系统。 图1-6 采样控制系统方框图 　随着数字计算机技术的飞速发展，计算机作为控制器已经广泛引入控制系统中。计算机控制系统就是通过A/D转换器，将采样信号转换为数字信号进行运算、处理，得到的结果再经过D/A转换器转换为模拟信号，用以驱动执行机构。 图1-7 计算机控制系统方框图 ６.其他分类方法 ●　按控制系统的输入、输出数量分类，有单输入－单输出系统和多输入－多输出系统； ●　按控制系统的功能分类，有温度控制系统、位置控制系统、速度控制系统等； ●　按组成系统的部件分类，有机械系统、电力系统、液压系统等； ●　按控制理论分类，有PID控制系统、最优控制系统、预测控制系统、模糊控制系统等。 1. 4自动控制系统的基本要求 对于线性定常系统，性能指标主要包括三个方面内容：稳定性、动态性能指标和稳态误差。 1.稳定性 一个控制系统能正常工作的首要条件。 稳定系统：当系统受到外部干扰后，输出会偏离正常工作状态，但是当干扰消失后，系统能够回复到原来的工作状态，系统的输出不产生上述等幅振荡、发散振荡或单调增长运动。 2.动态性能指标 反映控制系统输出信号跟随输入信号的变化情况。 当系统输入信号为阶跃函数时，其输出信号称为阶跃响应。 图1-8 阶跃输入信号和输出响应曲线 3.稳态误差 稳态误差（或称为静态误差）是指系统到达平衡状态（过渡过程结束后）后被控量与给定量之间的偏差，记为 。 一般要求稳态误差在给定量的2％～5％之内。 自动控制原理 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，它是从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其他课程的关系如下: 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 课程的性质和特点 自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制。 课程的性质和特点 ● 　讨论的对象： 因果系统、工程系统 ● 　系统的广义性： 经济、社会、工程、生物、环境、医学 ● 　课程特点： 研究系统的共性问题 数学 模型 实际 系统 物理 模型 方法（系统组成 分析、设计） 第1章 自动控制系统的基础知识 教学重点 了解自动控制系统的基本结构和特点及其工作原理； 了解闭环控制系统的组成和基本环节； 掌握反馈控制系统的基本要求－稳定性、动态和稳态性能指标； 学会自动控制系统的类型及本质特征。 教学难点 自动控制系统的基本工作原理，自动控制系统的结构及特点、组成和基本环节，自动控制系统的性能指标，自动控制系统的类型。 概述：在人类社会走向信息化的今天，计算机、通信、信息处理技术的发展对社会经济以及人类生活产生了巨大影响。其中，自动控制作为一种技术手段已经广泛地应用于工业、农业、国防以及日常生活和社会科学的各个领域。 自控理论：自动控制理论就是研究自动控制共同规律的科学技术，自动控制原理仅是工程控制论中的一个分支，是研究控制系统分析和设计的一般理论。 本章内容：本章是自动控制技术及应用的基础，主要介绍自动控制的基本原理和概念，自动控制系统的组成和分类，以及自动控制系统的性能指标等。 本章内容包括： 自动控制理论的发展 自动控制系统的基本原理 自动控制系统的分类 自动控制系统的基本要求 1.1 自动控制理论的发展 　控制理论的发展过程一般可分为三个阶段： 　● 　“经典控制理论”时期 　●　“现代控制理论”时期 　●　“大系统理论”和“智能控制”时期 1.经典控制理论 ● 　研究对象：单输入－单输出系统（线性定常系统） ● 　研究方法：以传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。 ● 　代表人物：维纳（《控制论》）、伯德（伯德图法）和伊文思（根轨迹法） 。 2.现代控制理论 ● 　研究对象：多输入－多输出系统（线性定常或非线性时变） ● 　研究方法：状态空间方法 ●　代表人物：庞特里亚金（极大值原理）、贝尔曼　（动态规划原理）、卡尔曼（卡尔曼滤波）等 3.大系统理论和智能控制 ● 　关系：前者是控制理论在广度上的开拓，后者是控制理论在深度上的挖