第六章_点的运动学教材教学课件.pptVIP

; 建立机械运动的描述方法 建立运动量之间的关系;*;5 点的运动学描述和刚体的简单运动;5.点的运动学描述(矢量法）;二、点的速度 ;三、点的加速度 ;加速度的方向确定;例：椭圆规的曲柄OC可绕轴O转动，其端点C与规尺AB的中点以铰链相连接，而规尺A，B两端分别在相互垂直的滑槽中运动。已知：OC=AC=BC=l，MC= a ，j =ωt。求规尺上点M的运动方程、轨迹方程、速度和加速度。;求点M的速度;求点M的加速度;一、弧坐标 ;二、自然轴系 ;O;三、点的速度 ;四、点的加速度 ;得; 当速度v与切向加速度at指向相同时，速度的绝对值不断增加，点作加速运动；当速度v与切向加速度at指向相反时，速度的绝对值不断减小，点作减速运动。;式中;匀变速曲线运动 ;例：曲柄摇杆机构，曲柄长 OA=10cm，绕O轴转动，角;解：B点的运动轨迹是以O1B为半 径的圆弧,t=0时,B点在B0处。取B0 为弧坐标原点。则B点的弧坐标; 例 杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M 运动，已知j＝ωt (ω为常数)。求小环M 的运动方程、速度和加速度。;其方向余弦为;M; 解：取坐标系Axy如图所示，并设M 点所在的一个最低位置为原点A，则当轮子转过一个角度后，M点坐标为;M点的速度为：;③指出在下列情况下,点M作何种运动?;④判断下列运动是否可能出现,若能出现判断是什么运动?;⑤ 1点作直线运动时,若其速度为零,其加速度也为零 2点作曲线运动时,若其速度大小不变,加速度是否一定为零;⑦点M沿着螺线自外向内运动，它走过的弧长与时间的一次方成正比，问点的加速度是越来越大，还是越来越小？点是越跑越快，还是越跑越慢？ ;5.2 刚体的平移;二、平移的特点 ;上式对时间t求导数，得;　　例：图示曲柄滑道机构，当曲柄OA在平面上绕定轴O转动时，通过滑槽连杆中的滑块A的带动，可使连杆在水平槽中沿直线往复动。若曲柄OA的半径为r，曲柄与x轴的夹角为j =ωt，其中ω是常数，求此连杆在任一瞬时的速度及加速度。;　　刚体在运动时，其上或其扩展部分有两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴的转动，简称刚体的转动。通过这两个固定点的一条不动的直线，称为刚体的转轴或轴线，简称轴。;一???转动方程 ;二、角速度 ;三、角加速度 ;四、两种特殊情况 ;2.匀变速转动;一、转动刚体内各点的速度 ;转动刚体内各点速度分布规律： ;;如果ω与α同号，刚体作加速转动；反之作减速转动。;　　由于在每一瞬时，刚体的ω和α都只有一个确定的数 值，所以得知：;例：叶轮由静止开始作匀加速转动。轮上M点：r =0.4m，在某瞬时的全加速度a =40m/s2,与转动半径的夹角θ=30o。若t =0时，位置角j0=0，求叶轮的转动方程及t =2s时M点 速度和法向加速度。;由于匀加速转动，故α为常量。转动方程为;5.4 轮系的转动比;设轮Ⅰ是主动轮，轮Ⅱ是从动轮。 ;二、皮带轮转动 ;例2-4 下图是一减速箱，它由四个齿轮组成，其齿数分别为Z1=10，Z2=60，Z3=12，Z4=70。(a)求减速箱的总减速比i13；(b)如果n1=3000r/min，求n3.; 例：图为一减速箱，轴Ⅰ为主动轴，与电机相联。已知电机转速n =1450r/min,各齿轮的齿数z1=14, z2=42，z3=20，z4=36。求减速箱的总传动比i14及轴Ⅳ的转速。;解：用n1、n2、n3、n4分别表示各齿轮的转速，则有;5.5以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度;绕定轴转动的刚体上任一点的速度矢等于刚体的角速度矢与该点矢径的矢积。;2.以矢积表示点的加速度 ;;5 点的运动学描述和刚体的简单运动