理论力学7点的运动学.pptVIP

1 本章作业题 * ①运动学 ②运动学研究的对象： ③运动是相对的： ④瞬时、时间间隔： ⑤运动分类： 是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。 (包括:轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。 ①建立机械运动的描述方法 ②建立运动量之间的关系 参考体(物);参考系;静系;动系。 1)点的运动 2)刚体的运动 引 言 即：单纯从几何观点描述物体在空间的位置随时间变化的几何性质——运动方程、轨迹、速度、加速度等。 点；刚体：可看作无数个点的集合。 教师：薛齐文 土木与安全工程学院力学教研室 §7–1 运动学的基本概念 §7–2 决定点运动的基本方法 点的运动方程 §7–3 速度和加速度的矢径表示法 §7–4 速度和加速度的直角坐标表示法 §7–5 自然坐标轴系 §7–6 速度与加速的自然坐标表示法 第七章 点的运动学 一. 运动学：运动学是从几何的角度研究物体运动的科学。 （即只研究物体运动的几何性质，不涉及改变运动的原因） §7.1 运动学的基本概念 二．参考系：参考系就是固定在参考体上的坐标系。 如:静参考系（定系）就是固定在地球上或相对地球静止的物 体上的坐标系。 瞬时就是对应每一事件发生或终止时的时刻。 时间间隔是两瞬时之间相隔的秒数。 三．瞬时与时间间隔 四. 轨迹：点在空间中运动时所经过的路线，可为直线、曲线。 §7.2点的运动方程 一 自然法 如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。 S= S(t) 二 直角坐标法 x z y O j i k r a P x = x(t) y = y(t) z = z(t) 点的运动方程为： 轨迹为F(x,y)=0 选取空间选一点O为原点，动点的位置由矢径r表示 三 矢径法 矢端曲线 r P r′ P′ r? P? x z y O 为点的矢径运动方程，且有 矢端所描绘的曲线即点的轨迹 １)? 选取坐标系； ２）写出动点的坐标函数； ３）将坐标函数表示成时间t函数关系； 四 确定点的运动方程的步骤 §7. 3 速度与加速度的矢径表示法 位移: 速度： 速度的方向沿着运动轨迹在该点的切线方向 加速度 : §7. 4 速度与加速度的直角坐标表示法 直角坐标下的运动方程： 动点的速度表示： 结论：动点的速度在各直角坐标轴上的投影，分别等于动点的 各位置坐标对时间的一阶导数。 加速度: 结论：动点的加速度在各坐标轴上的投影，分别等于动点的速度对时间的一阶导数或等于动点的位置坐标对时间的二次导数。 r A C x φ ψ O B l x y ω [例1] 曲柄连杆机构中,曲柄OA以ω=常数绕O转动,带动杆AB及滑块B沿直线运动,已知OA=r,AB=l,且 lr;求块B的运动方程,速度和加速度. 解:1)选取坐标如图 2)B在任一瞬时的位置为 为使计算方便,令 r A C x φ ψ O B l x y ω 曲率 §7. 5 自然坐标轴系 自然轴系的概念 法面： 垂直于T的平面。 主法线：密切面与法面的交线。 副法线(次法线):法面内与主法线 垂直的法线。 密切面：当M‘点无限接近于M点时，（⊿s=0）时，由τ 和τ所确定的面就叫密切面也叫曲率平面） 对于曲线而言，密切面就是曲线所在的平面 §7. 6 速度与加速度的自然表示法 一 速度 二 加速度 1 ①切向加速度 ----表示速度大小的变化 ②法向加速度 -----表示速度方向的变化 1 由图可知 全加速度： [例2] 杆AB绕A点转动时，拨动套在固定圆环上的小环M， 已知：R，? = ?t（ ?为常数 ），求：M点的运动方程、速度、加速度。 解： R M A O ? B 2? O1 (+) [例3] 杆AB绕A点转动时，拨动套在固定圆环上的小环M， 已知：R，? = ?t（ ?为常数 ） 求：M点的运动方程、速度、加速度。 解：建立坐标系如图 R M A O ? B 2? x y vx = 2? Rcos2?t vy = -2? Rsin2?t x = Rsin2? = Rsin2?t y = Rcos2? = Rcos2?t = 2? R ax = -4? 2Rsin2?t = - 4? 2x ay = -4? 2Rcos2?t = - 4? 2y v