工业自动化技术教材教学课件.ppt

常见计算机控制算法、 PID控制算法：形成一个闭环的控制回路，对被控变量产生的一切扰动都进行响应。 选择性控制系统：对两个或多个控制器的输出端的信号进行选择。 前馈控制：按扰控量进行补偿的开环控制，即当影响系统的扰动出现是（被控变量还未显示变化以前），按扰动量大小直接产生校正作用，以抵消扰动的影响。 顺序控制：顺序控制是按照预先规定的顺序（逻辑关系），逐步对各阶段进行信息处理的控制方法. 计算机优化控制 控制系统的控制算法 控制作用： 比例控制：比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。 积分控制：积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。 微分控制：微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 应用PID控制，必须适当地调整比例放大系数KP，积分时间TI和微分时间TD，使整个控制系统得到良好的性能。 　　　为了求和，必须将系统的偏差的全部过去值都储存起来，这种算法得出的全量U(K)是控制量的绝对值。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，是一一对应的。缺点是每时刻计算机都要重复计算阀位的位置，必须把偏差的全部过去数据都积累起来，容易产生积分饱和 采样周期选择：　　 ◆　根据香农采样定理，系统采样频率为 ： 　　fs ≥2fmax（ ｆmax 被采样信号的最高） ?? 满足这一定理，采样信号方可恢复或近似地恢 复为原模拟信号，而不丢失主要信息。在这个限制范围内，采样周期越小，采样-数据控制系统的性能越接近于连续-时间控制系统。 三、采样周期 ◆ 从执行机构的特性要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度，采样周期必须大于这一时间 ◆ 从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些 ◆ 从微机的工作量和每个调节回路的计算来看，一般要求采样周期大些 ◆ 从计算机的精度看，过短的采样周期是不合适的 实际选择采样周期时，必须综合考虑 — 采用周期要比对象的时间常数小得多，否则采样信号无法反映瞬变过程 — 采用周期应远小于对象的扰动信号的周期 — 考虑执行器的响应速度 — 当系统纯滞后占主导地位时，应按纯滞后大小选取，并尽可能使纯滞后时间接近或等于采用周期的整数倍 — 考虑对象所要求的控制质量，精度越高，采样周期越短，以减小系统的纯滞后 ◆ 常见被控量的经验采样周期 被测参数 采样周期 说 明 电流 10-100us 优先选用10—20s 速度 1-10ms 优先选用1—2ms 流量 1—5 优先选用1—2s 压力 3—10 优先选用6—8s 液位 6—8 优先选用7s 温度 15—20 或纯滞后时间，串级系统： 副环T=1/4—1/5T主环 成分 15—20 优先选用18s 四、参数整定 　实验凑试法的整定步骤为“先比例，再积分，最后微分。 1 整定比例控制 ??? 预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。用选定的TS使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐加大比例放大系数KP，即将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线，即系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘）。 2 整定积分环节 ???若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。 　先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 3整定微分环节 ??? 若经过步骤（2），PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。 ??? 先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 参数整定法：参数整定找最佳，从小到大顺序查　　　　　先是比例后积分，最后再把微分加　　　　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　　　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　　　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　　　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　　　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　　　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　　　　理想曲线两个波，前高后低4比1　　　　　一看二调多分析，