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基于倾角传感器的自动平衡系统 　　摘 要：介绍倾角传感器AMEB002在自动平衡系统中的应用。系统以AT89C52为控制核心，采用PWM技术对电动小车进行调速，根据倾角传感器测量的角度，电动小车沿轨迹自动在跷跷板上行驶，实时显示各项参数并保存，系统平衡时发出声光报警。详细论述系统的硬件组成及各部分电路设计，给出系统的软件流程和测试过程。利用倾角传感器实现高精度的平衡控制是系统设计的主要创新点。 　　关键词：倾角传感器；PWM；光电开关；平衡调整 　　中图分类号：TP212 文献标识码：B 文章编号：1004373X(2008)1619203 　　 　　Automatic Balance System Based on Obliquity Sensor 　　ZHAO Jian.1，WU Shunwei.1，REN Zhibo.2 　　(1.Taishan University,Taian,271021,China;2.Shandong University of Science and Technology,Taian,271000,China) 　　Abstract：This paper introduces the application of obliquity sensor AME-B002 in automatic balance system.The system uses AT89C52 as controlling core,adjusts speed of electromotion dolly adopting PWM,with angle measured by obliquity sensor,electromotion dolly runs on the seesaw following the contrail,shows and caves all parameters at times,sends out sounds and lights for alarm at time of balance.And discusses hardware constitutes and circuits design of all parts in detail,gives software flow and testing process of the system.Using obliquity sensor realizes high accuracy balance cortrol is the main innovation spot of system design. 　　Keywords：obliquity sensor;PWM;photoelectricity switch;balance adjust 　　 　　1 系统组成 　　 　　系统组成框图如图1所示： 　　 　　1.1 倾角传感器 　　采用倾角传感器，测量跷跷板转动的角度，判断其是否平衡。传感器采用非接触式倾角传感器AMEB002。该传感器的主要特点包括：角度范围0°～360°；模拟输出模式，电压范围0.5～＋4.5 V；分辨率12位，精度10位；温度范围－40°~＋100°；供电电压5 V＋10％。倾角传感器输出模拟电压信号，经过A/D转换芯片转换成数字信号，送到控制核心AT89C52。A/D转换芯片采用美国德州仪器公司生产的带串行控制的10位模数转换器TLC1549。该芯片采用CMOS工艺，具有内在的采样和保持，采用差分基准电压高阻输入，抗干扰，可按比例量程校准转换范围，总不可调整误差达到±1LSB Max（4.8 mV）等特点。芯片输出为串行信号，占用控制核心的口资源较少。倾角传感器安装在跷跷板的转动轴上，将跷跷板的倾角信息实时传送给控制核心，作为判断跷跷板平衡的依据。 　　1.2 引导轨迹 　　为了让电动小车在跷跷板上沿直线运动，在板面上加入引导轨迹。引导轨迹采用黑色胶带，宽度为20 mm，粘贴在跷跷板板面中间，其他部分为白色。电动小车通过传感器可以检测黑线，并沿着轨迹前进。 　　1.3 电动小车 　　1.3.1 电动机驱动电路 　　采用三极管设计的H桥型PWM电路。电路实现了简单的转弯和转速控制。工作时用单片机控制三极管工作在占空比可调的开关状态，可以精确调整电动机转速。由于三极管工作在饱和状态或截止状态，效率非常高，其开关速度快、稳定性强。电路如图2所示。在图2中，当??Q1，Q4导通时，VCC正向加在直流电动机上，电动机正转；当Q2，Q3?У纪ㄊ保?VCC反向加在直流电动机上，电动机反转。图2中4个二极管可以在控制电压由低变高时，形成电动机电圈感应电压的回路，起到保护电动机的作