控制电机（陈隆昌_西电第四版）第10章_无刷直流电动机教材教学课件.pptVIP

　　(2)电流调制。 　　无刷直流电动机大多用于调速场合，为了实现在较大范围内调节电动机的转速，同时保证在任何转速下都能使电流迅速地达到所需要的大小，以产生足够的转矩带动负载，往往用较高的直流电源电压供电，通过开关电路的滞环控制或PWM调制来调节电流。采用滞环控制或PWM调制时，电流将在某一平均值附近很小的范围内以锯齿波形状波动，并不能保持绝对恒定，经调制的电枢电流波形如图10－19所示。锯齿波电流会带来转矩的脉动。 图10－19　经调制的电枢电流波形 　　(3)齿槽转矩。 　　无刷直流电动机的转子为永磁体结构，而定子铁心往往开槽。定子齿槽与转子永磁体的相互作用，会产生一个幅值随转子转角变化而变化的转矩，称为齿槽转矩。由于定子齿与转子磁极相吸产生切向磁拉力，使转子有旋转到与定子成特定角度的趋势，以使得永磁体的磁路磁阻最小，即转子磁极力图与定子齿“对齐”，故该转矩又称为定位转矩。齿槽转矩随转子的角位置变化，通常采用解析法或数值法计算。图10－20所示为未经优化设计的一种结构中齿槽转矩随转子位置变化的规律。齿槽转矩叠加到由定子电流和转子磁场产生的电磁转矩上，其结果是导致转矩脉动。 　　在这种通电方式下，A、B、C三相绕组每隔60°换相一次。除换相过程外，每一时刻总有两相绕组同时通电。功率开关管的导通规律为：V1、V6→V1、V2→V3、V2→V3、V4→V5、V4→V5、V6→V1、V6，共有6个导通状态，每一状态都有两个开关管同时导通，每个开关管导通120°，因而该通电方式称为两两导通三相六状态。表10－1给出了星形联结三相无刷直流电动机两两导通三相六状态的运行规律。 　　在无刷直流电机运行时的每个60°范围内，转子磁场沿顺时针方向连续旋转，而定子合成磁场Ba保持在上个位置静止。当转子磁场连续旋转60°到达新的位置时，定子合成磁场才跳跃到下一个位置上。可见，定子合成磁场在空间不是连续旋转的，而是一种跳跃式旋转磁场，每次跃进60°。 　　以上是以两极电机为例所作的分析，其结论可以推广到p1（p为极对数）的多极电机。对于多极电机，绕组每换相一次，定子合成磁场跃进60°电角度，转子旋转60°电角度。每一个通电循环，转子转过360°电角度；定子共有6个通电状态，每个开关管仍导通120°。定子电流产生的电枢磁场在空间有6个不同的位置，称为6个磁状态；前、后出现的两个不同磁状态的磁场轴线间所夹的电角度称为磁状态角（或称状态角），用αm表示，此时αm=60°。 10.3.2　电枢绕组感应电动势及电枢电流 　　转子旋转时，电枢导体切割转子永磁体产生的磁场，或者说电枢绕组匝链的转子永磁体磁通发生变化，在绕组中产生的感应电动势eA、eB和eC称为电枢反电动势。反电动势的大小和波形与气隙永磁场的幅值大小、分布形状和绕组结构形式有关。 　　在方波无刷直流电机中，由转子永磁极产生的气隙磁通密度Bg沿圆周的理想分布为矩形或具有一定平顶宽度的梯形波。实际电机中为减少漏磁，永磁极极弧长度均小于极距，而永磁极存在边缘漏磁，假如不考虑定子齿槽的影响，则气隙磁通密度以极中心线为对称，在极弧范围内基本维持不变（三相电机中其平顶宽度至少应有极距的　），而在磁极边缘处逐渐衰减，在几何中性线处为零。 　　为分析方便，假设： 　　(1）转子永磁体产生的气隙磁场磁通密度沿圆周按理想梯形波分布，平顶宽度为　极距，幅值为Bgm（T）。 　　(2）不考虑电枢反应的去磁效应，认为气隙磁密幅值不变。 　　(3）忽略电枢绕组的电感，认为电流可以突变。 　　(4）忽略电子开关器件的开、关过程，认为换相瞬时完成。 　　(5）电枢采用整距集中绕组，每相串联匝数为N，电机转速为n(r/min)。 　　按照电动机惯例，规定三相定子电流和感应电动势的正方向如图10－12,A相正电动势的方向如图10－13所示。 图10－12　三相定子感应电动势和电流正方向 图10－13　A相正电动势的方向 　　根据假设(1），由于转子磁场在气隙圆周中按梯形波分布，因此在电机旋转时，转子磁场在电枢绕组中产生的反电动势随时间按梯形波规律变化。以图10－11(a)所示转子磁极位置作为转子起始位置，可得到如图10－14所示的三相绕组感应电动势波形，其幅值为Ea。三相电动势eA、eB和eC波形及幅值相同，相位差为120°。 　　下面仍以图10－11(a)所示转子磁极位置为起始点，以A相为例来分析绕组内电流和感应电动势的关系。 　　当转子沿顺时针方向从0°向120°角度位置旋转，即从图10－11(a)所示位置转动到图10－11(c)所示位置时，A相绕组的两条边A和X分别切割转子S极和N极的峰值磁场，感应电动势eA的值恒定，即eA=+Ea，方向如图10－13所示。A相绕组一直保持正向通电，电