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现代控制理论 Modern Control Theory 俞 立 浙江工业大学信息与控制研究所 现代控制理论的概念、方法 概念：状态空间模型，状态 方法：时间域中处理，基于矩阵理论的分析和设计 主要内容： 状态空间模型：机理建模、由传递函数导出。 分析：运动分析、能控性、能观性、稳定性。 设计：稳定化控制器、极点配置、观测器、基于观测器 的输出反馈控制器、线性二次型最优控制器。 要求：概念、方法、意义 状态空间模型 通过分析其内在变化规律列出相应动态方程； 通过输入输出数据建立传递函数模型，进而给出其状 态空间实现； 掌握处理传递函数的状态实现方法，从特殊到一般的方法，掌 握一些特殊状态空间实现的形式：能控标准型、能观标准型、 对角型，它们的意义。 状态空间模型的状态变量图； 由状态空间模型确定传递函数； 状态空间模型的性质 等价模型的概念（可以简化结构），状态空间实现的不惟一 性，等价模型具有相同传递函数、相同极点、相同能控、能观 性 系统的运动分析 根据状态空间模型，由系统的初始状态、外部输入确定未 来系统的行为。根据模型进行预测。 处理思想：利用线性系统的特性，将初始状态和外部输 入的影响分别处理。 自治系统的分析：从标量系统出发，引出状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质、计算方法 直接计算法、线性变换法、拉普拉斯变换法、凯莱－哈密尔顿法。 线性时不变系统运动表达式： t ( A ) − t t ( A ) −τ 0 t t e t (x )e ( x ) 0 +∫ Buτ( )dτ t0 离散时间状态空间模型： ⎧ A T (x k 1) (G )T (x )k H( )T (u=+)k + T (G)e ⎧ ⎪ ⎨ ⎨ ⎛ T A σ ⎞ ( )yk (Cx)k (Du)k + ( ) T H de σ B ⎩ ⎪ ⎜∫ ⎟ ⎩ ⎝ 0 ⎠ 掌握基本原理，离散模型的导出，经典例子。 离散时间状态空间模型的分析。 能控、能观性 能控、能观性的定义、实际意义、判别条件、例子。 能控标准型是能控的； 一般的能控系统可以等价变换为能控标准型； 系统的离散化不能保持能控性； 输出能控性、和状态能控性的关系。 能控能观性的对偶原理 基于传递函数的能控、能观性条件：零极点对消 倒立摆的例子 稳定性 李雅普诺夫稳定性、渐近稳定性的概念、意义； 具体例子的解释； 李雅普