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六自由度多关节坐标测量仪推荐
课程设计说明书（论文）
课程名称： 精密机械设计基础课程设计
设计题目： 六自由度多关节坐标测量仪
院 系：
班 级：
设 计 者：
学 号：
指导教师：
设计时间： 2011.01.10~2011.01.21
哈尔滨工业大学
哈尔滨工业大学课程设计任务书
姓 名： 院 （系）：
专 业： 班 号：
任务起至日期： 2011年 01月 10日至 2011年 01月 21日
课程设计题目：六自由度多关节坐标测量仪机械结构设计 已知技术参数和设计要求：
空间测量范围：2400mm
分辨力：0.01mm
点坐标重复精度：≤±0.04mm
长度测量不确定度（2σ）：≤±0.08mm
测量臂直径：≤Φ80mm
测杆及测头长度：≤150mm
具有力平衡装置
传感器数据线不能暴露在仪器外面，须从内部“走线”
整台仪器轻便、灵活
工作量：
计算关键零件的结构尺寸，并验证其强度及刚度
完成测量仪的总装配图（1号图纸1张）
完成关键零件图（3号/4号图纸4张）
课程设计说明书1份（8000字）
工作计划安排：
11.01.10 上课，安排课程设计内容，准备制图工具（尺、图板等）
11.01.11—01.12 总体设计，理论计算，绘制草图，检查进展情况
11.01.13—01.17 绘制总装配图，进度检查，检查总装配图
11.01.18—01.19 关键零件图设计，并检查
11.01.20—01.20 编写课程设计说明书
11.01.21 答辩，最终检查（所有图纸、设计说明书）
同组设计者及分工：
指导教师签字___________________
年 月 日
教研室主任意见：
教研室主任签字___________________
年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写。 目录
1. 概述 1
1.1设计背景 1
1.2技术参数和设计要求 2
2. 总体设计 2
3. 关节结构设计 3
3.1轴径选择 3
3.1.1轴2受力分析 3
3.1.2轴2弯曲挠度分析 3
3.1.3其余轴径选择 4
3.2轴承选择 4
3.3轴壳尺寸的确定 4
4. 关键结构件设计 4
4.1关节联接结构设计 4
4.1.1轴臂联接机构 5
4.2力平衡机构设计 5
4.3测头机械结构设计 7
5. 装配要求 7
6. 总结 7
6.1结论 7
6.2存在问题 8
6.2.1螺钉的相关画法 8
6.2.2编码器杯盖的有关问题 8
6.3心得体会 8
参考文献 8
1.概述
1.1设计背景
坐标测量仪是近几十年来迅速发展起来的新型精密测量仪器，它用途广泛，可用于多种制造业的各种零件形体几何参数测量。本次课程设计的任务就是模仿FARO公司的SpaceArm产品，进行六自由度关节式坐标测量仪机械结构设计。FARO公司的产品相比其他公司在测量臂外增加了外壳，可以减少与外界接触而引起的热变形，减少灰尘的影响，同时外形看起来更加美观、小巧，但从测量范围上看要小一些,在1200mm-3600mm。其产品外观图如图1-1-1所示。
图1-1-1 FARO公司的SpaceArm产品外观图
六自由度多关节坐标测量仪是由多杆件通过旋转关节串联而成的空间开放式连杆机构，具有有以下特点：①运动学模型比较复杂；②结构简单；③测量范围大；④可对表面进行测量。
可以通过采用D-H方法对坐标测量仪进行建模，建立测量系统运动学模型。测头末端位姿是各关节变量的非线性函数，简记为如下函数形式：
1.2技术参数和设计要求：
（1）空间测量范围：2400mm
（2）分辨力：0.01mm
（3）点坐标重复精度：≤±0.04mm
（4）长度测量不确定度（2σ）：≤±0.08mm
（5）测量臂直径：≤Φ80m
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