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单级倒立摆建模及其控制方法设计 　　摘要：单级倒立摆控制是一个即复杂而又对准确性、快速性要求很高的非线性不稳定系统控制问题。单级倒立摆数学模型的建立对研究其稳定性具有指导作用。用拉格朗日功能平衡法建立了倒立摆的刚体动力学方程，采用了LQR法对其进行了控制设计，并且进行了MATLAB仿真，结果表明此方法均可以成功控制倒立摆，使其稳定并具有良好的鲁棒性。 　　关键词：MATLAB；倒立摆；动力学方程；LQR最优控制 　　中图分类号：TP399文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)35-2283-01 　　Modeling and Design of Single Inverted Pendulum Control System 　　YU Zi-song, NA Wen-peng 　　(Electronic and Information Engineering Institute of Liaoning University of Technology, Jinzhou 130012, China) 　　Abstract: The single inverted pendulum control system is an inherent instable nonlinear and complex dynamic system which needs high accuracy and speed. The mathematical model of the single inverted pendulum plays an important role in the research of its stability. Using the Lagrange method to get the dynamic equation of the single inverted pendulum and realizing the control of it with LQR theory. The result of the simulation with MATLAB proves that this method could make the single inverted pendulum stable and the system of the single inverted pendulum processing good robustness. 　　Key words: MATLAB; Inverted pendulum; Dynamic equation; LQR optimal control 　　 　　1 引言 　　 　　倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。早在20世纪50年代，麻省理工学院(MIT)的控制论专家就根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备，此后其控制方法和思路在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制、卫星发射架的稳定控制、飞机安全着陆、化工过程控制以及日常生活中所见的任何重心在上、支点在下的控制问题等，均涉及到“倒立摆问题”。事实上，人们一直在试图寻找不同的控制方法来实现对倒立摆的控制，以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。 　　本文讨论了基于MATLAB的一阶倒立摆的LQR最优控制，并且通过改变摆杆长度和质量检验了系统的鲁棒性同时运用MATLAB进行了仿真。结果表明LQR最优控制法可以使倒立摆稳定并具有很好的鲁棒性。 　　 　　2 倒立摆控制系统的数学模型 　　 　　将摆杆视为刚体，则单级倒立摆的参数为：小车质量M，摆杆质量m，摆杆长度L，重力加速度g，小车位置x，摆杆角度θ，作用在小车上的驱动力F。K1 为小车的动能，K2 为摆杆的动能，P为倒立摆系统的势能。拉格朗日函数 L=K1+K2-P 当小车在水平方向运动时，忽略摩擦力，可得系统动力学方程。 　　其中，Fi为变量xi的非有势主动力；Ti为变量θi的非有势主动力矩。 　　 　　假设θ很小，sinθ≈θ,cosθ≈1 则式(3)、(4)变为： 　　 　　 　　3 一阶倒立摆的LQR最优控制器设计 　　 　　设小车质量M=1.0 kg，摆杆质量m=0.1kg，摆杆长度L=0.5m，重力加速度g=9.8m/s2。控制指标共有4个，即单级倒立摆的摆角θ，摆速，小车位置x和小车速度。将倒立摆运动方程转化为状态方程的形式。令x(1)=θ, x(2)=, x(3)=x, x(4)=，则方程(5)和方程(6)可表示为状态方程=Ax+Bu。 　　式中，， 　　其中。根据干扰抑制