动态环境下机器人多目标路径规划蚂蚁算法.docVIP

动态环境下机器人多目标路径规划蚂蚁算法 　　摘要：研究了一种新颖的动态复杂不确定环境下的机器人多目标路径规划蚂蚁算法。该方法首先根据蚂蚁觅食行为对多个目标点的组合进行优化，规划出一条最优的全局导航路径。在此基础上，机器人按照规划好的目标点访问顺序根据多蚂蚁协作局部路径算法完成局部路径的搜索。机器人每前进一步都实时地进行动态障碍物运动轨迹预测以及碰撞预测，并重新进行避碰局部路径规划。仿真结果表明，即使在障碍物非常复杂的地理环境，用该算法也能使机器人沿一条全局优化的路径安全避碰的遍历各个目标点，效果十分令人满意。 　　关键词：机器人；多蚂蚁协作；全局导航路径；局部路径 　　中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)32-1185-03 　　Ant Algorithm for Mobile Robot Path Plan with Multi-objects in an Unfamiliar Environment 　　XU Shou-jiang 　　(Jiangsu Food Science College, Huaian 223003, China) 　　Abstract: Based on Ant Colony Optimization (ACO), this thesis presents a novel algorithm unde