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控制工程基础 2. 控制系统的传递函数 2.1 概述 2.2 微分方程 2.3 利用拉氏变换求解微分方程 2.4 传递函数 2.5 典型环节的传递函数 2.6 系统的方框图及其化简 2.7 梅逊公式 2.8 数据模型的实验测定法 控制工程基础 2. 控制系统的传递函数 ?基本要求 1. 了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及相关专业知识，列写机械系统、电网络的微分方程。 2. 掌握传递函数的概念、特点，会求传递函数的零点、极点及放大系数。 3. 能够用分析法求系统的传递函数。 4. 掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 控制工程基础 2. 控制系统的传递函数 ?基本要求 5. 了解传递函数框图的组成及意义；能够根据系统的微分方程，绘制系统传递函数框图，并实现简化，从而求出系统的传递函数。 6. 掌握闭环系统中向前通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 7. 了解相似原理的概念。 控制工程基础 2. 控制系统的传递函数 本章重点 1. 系统微分方程的列写。 2. 传递函数的概念，特点及求法；典型环节的传递函数。 3. 系统的方框图及其化简。 本章难点 1. 系统微分方程的列写。 2. 系统的方框图及其化简。 控制工程基础 2.1 概述 2.1.1 什么是数学模型 控制系统的数学模型是描述系统或环节内部、外部各 物理量（或变量）之间动、静态关系的数学表达式或图形表 达式或数字表达式。亦：描述系统性能的数学表达式（或数 字、图像表达式）。 控制系统的数学模型可以有多种形式，建立系统数学 模型的方法 可以不同，不同的模型形式适用于不同的分析 方法。 控制工程基础 2.1 概述 2.1.2 为什么建立数学模型 控制系统的数学模型是由具体的物理问题、工程问题从 定性的认识上升到定量的精确认识的关键！（这一点非常重 要，数学的意义就在于此） 2.1.3 建立数学模型的依据 通过系统本身的物理特性来建立。如力学三大定律、 流体力学定律、电学定律、欧姆定律、克希霍夫定律等。 控制工程基础 2.1 概述 2.1.4 数学模型的特点 1、实物→（抽象）数学表达式 2、不同的控制系统可以具有相同的数学模型 即可用同一个数学模型去描述不同的系统，如，单摆在 平衡位置附近的自由运动 电阻、电容、电感电路中电容的 放电过程都是衰减振荡。 相似系统：控制系统中具有相同的数学模型的系统。 3、同一控制系统可以有不同的数学模型 控制工程基础 2.1 概述 2.1.5 数学模型的分类 1、微分方程 时间域 t 单输入 单输出 2、传递函数 复数域 s=σ+iω - - - 3、频率特性 频率域 ω - - - 4、状态方程 时间域 t 多输入 多输出 用一组微分方程描述系统的状态特性 控制工程基础 2.2 微分方程 2.2.1 控制系统微分方程的分类 微分方程是基本的数学模型，是列写传递函数的基础. （1）线性系统 如果系统的数学模型是线性的，这种系统称为线性系统。 线性系统两个重要性质。 齐次性(均匀性) 如果系统在输入x(t)作用下的输出为Y(t)， 并记为： x(t) → y(t) 则 kx(t) → ky(t) 式中k为常数，称为齐次性。 控制工程基础 2.2 微分方程 叠加性 若系统在输入x1(t)作用下的输出为y1(t),而在另一个输入x2(t)作用下的输出为y2(t)，并记为 x1(t) → y1(t) x2(t) → y2(t) 则以下关系 x1(t) + x2(t) → y1(t)+ y2(t) 称为叠加性或叠加原理。 控制工程基础 2.2 微分方程 （2）非线性系统 如果系统的数学模型是非线性的，这种系统称为非线性系统。 工程上常见的非线性特性如下： 饱和非线性 死区非线性 间隙非线性 摩擦非线性…… 控制工程基础 2.2 微分方程 （3）举例 下列微分方程描述的系统为线性系统： 下列微分方程描述的系统为非线性系统： 控制工程基础 2.2 微分方程 （4）表达系统输入、输出之间动态关系的微分方程：