理论力学25.pptVIP

* * * * * * * * 刚体平动时惯性力系可以简化为通过质心的合力,其大小等于刚体的质量与加速度的乘积,合力的方向与加速度方向相反。 问题：向任意一点比如图中D点简化结果呢？ D ■ 定轴转动 仅考虑工程中常见的具有垂直于转轴z的质量对称平面S的简单情况。首先将惯性力系简化为对称平面S内的平面力系,然后再向z轴与S的交点O简化。 因为 ∑Mz(FIin) = 0 O mi S ain 负号表示主矩MIz与角加速度 的转向相反。 MIz =∑Mz (FIiτ) = –∑ri (mi ) = – (∑mi ri2) = – Jz 向O点简化：（转轴） 作用在O点。 向质点C点简化： 作用在C点。 讨论： ①刚体作匀速转动，转轴不通过质点C 。 讨论： ②转轴过质点C，但??0，惯性力偶 （与?反向） ■ 平面运动 只考虑平面图形S为质量对称平面的情况。首先将惯性力系简化为对称平面S内的平面力系,然后再向质心C简化。取C为基点,则质元mi的加速度可表示为 对应的惯性力可表示为 显然 ∑MC(FIin) = 0 S C mi aC aC aiCτ aiCn 故有 而 ∑MC(FIiC ) = [∑ri×(– mi aC)]?k = – (∑ miri )×aC?k = 0 S C mi aC aC aiCτ aiCn MIC=∑MC(FIiτ) = – JC 式中JC是刚体对于通过质心C且⊥质量对称平面S的轴的转动惯量,负号表示主矩MIC与角加速度 的转向相反。 12.3.3 刚体惯性力系的简化结果 ■ 平动 FIR=－maC 作用于质心C ■ 定轴转动 FIR=－maC 作用线通过转轴O。 MIz=－JZ O C aC FIR MIz 质量对称平面 ■ 平面运动 FIR=－maC 作用线通过质心C。 MIC =－JC C aC FIR MIC 质量对称平面 S 对于平面运动刚体：由动静法可列出如下三个方程： 实质上： 1. 均质杆OA绕O轴在铅垂平面内作定轴转动其角速度为ω,角加速度为ε,如图所示。在下面所画的刚体惯性力系简化图中,哪一个是正确的? ⑴ MIO MIO ⑵ FIR MIO ⑶ MIO ⑷ MIO ⑸ MIO ⑹ × × × × × * 2. 物体系统由质量均为m的两物块A和B组成，放在光滑水平面上，物体A上作用一水平力F，试用动静法说明A物体对B物体作用力大小是否等于F ？ 解： * 解： 3. 质量为M的三棱柱体A 以加速度 向右移动，质量为m的滑块B以加速度 相对三棱柱体的斜面滑动，试问滑块B的惯性力的大小和方向如何？ 4. 如图示, 半径为r, 质量为m1的均质圆盘B沿水平面纯滚;重物A质量为m2, 加速度为a, 滑轮质量不计。试求A和B的惯性力系简化结果,并在图中画出。 FIA = m2 a FIB = m1a MIC = m1ar/ 2 α A O C B k FIA FIB MIC * 5. 匀质轮重为P，半径为 r ，在水平面上作纯滚动。某瞬时角速度? ，角加速度为 a ，求轮对质心C 的转动惯量，轮的动量、动能，对质心的动量矩，向质心简化的惯性力系主矢与主矩。 * 6. 图示飞轮由于安装的误差,其质心不在转动轴上。若飞轮质量为m,偏心距为e,飞轮以匀转速ω转动,试求轴承A处的附加动反力。 l l l l mg FNA FNB aC FIR 解: 飞轮静止时,由静载荷引起的轴承的反力称为静反力(statical constraint force),即 FNA = FNB = mg / 2 当飞轮匀速转动时,虚加惯性力如图示 l l mg FNA FNB aC FIR 当飞轮匀速转动时,虚加惯性力如图示,其大小为 FIR = maC = meω2 由惯性力所引起的轴承附加反力称为动反力(dynamical constraint force): FNA=FNB = meω2/2 在高速转动的情况下,那怕是极小的偏心距,也可能产生相当大的附加动反力,造成各种严重的后果。 为了消除轴承的附加动反力, 首先应当消除转动刚体的偏心现象,使刚体的质心位于转轴的轴线上。这样,因为惯性力系的主矢等于零,由它所引起的附加动反力也将等于零。没有偏心距的刚体,若仅受重力作用,则不论刚体转到什么位置,它都能保持静止。这种情况称为静平衡(static equilibrium)。 静平衡的刚体在转动时,是否还可能产生附加动反力呢? 为了消除附加动反力,除了要