机器人定位与导航研究平台的改进.docVIP

机器人定位与导航研究平台的改进 　　摘要:机器人的即时定位与地图创建是近年来移动机器人的研究热点。移动机器人通过传感器感知环境和自身状态,进而实现自主运动。具体来说就是机器人在一个未知的环境中,获取信息、分析环境,确定自己在该环境中的具体位置。作为实验对象的移动机器人,需要有很强的负载能力,并且能够长时间运行。该文针对原有机器人研究平台LABO-3的不足,使用新的EMC-700移动机器人进行替代,并对其进行了改进。为以后的移动机器人即时定位与地图创建的实验创造了良好的硬件基础。 　　关键词:即时定位与地图创建;LABO-3;EMC-700;数据采集;控制转换电路 　　中图分类号:TP311文献标识码:A文章编号:1009-3044(2010)18-5045-03 　　 　　The Improvement of the Mobile Robot in Simultaneous Localization and Navigation Research 　　WANG You-sheng, QIAO Yi, Naohiko Hanajima, ZHAO Li-na 　　(Dalian Jiaotong University, Dalian 116028, China) 　　Abstract: Simultaneous localization and mapping (SLAM) has currently been a hot subject of robotic research. The robot can move automatically by the sensors getting the information of environment and the condition of robot itself.In another words,even though in an unknown environment,the robot can smoothly get the information,analyses the condition and ensure the location by itself. The mobile robot platform should have good load ability and long-term operation. In this paper, improvements of the original robotic research platform have been applied; meanwhile, the robot has been modified and designed. It gives good environment for the experiments of robot SLAM research in future. 　　Key words: Simultaneous localization and mapping (SLAM); LABO-3;EMC-700 　　 　　随着科学技术的不断进步,机器人产业得到了迅猛的发展。各个领域都出现了机器人的身影。在这些机器人的研究中,移动机器人是近年来研究的一个热点。智能移动机器人是在未知的环境中工作,具有自我组织规划、自适应能力的一种机器人。移动机器人的定位和导航研究,是这些问题的基础。导航的算法研究是机器人研究领域的一个热门。智能导航的目的就是使机器人自主地,有目的地移动并完成特定任务,其中不含任何人为干预。在全球移动机器人研究热潮的背景下,移动机器人即时定位与地图创建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),以及移动机器人的导航算法的结合应用的研究,能够使机器人在未知环境中实现“完全自主”的移动,具有很强的现实意义。 　　本文组建了独立的移动机器人的研究平台,可以进行移动机器人定位和导航的研究,同时机器人的上身被装载在移动平台上部。随着理论研究的不断深入,对实验环境的要求也越来越高,不仅需要机器人有良好的移动能力,还必须有很强的负载能力和长时间运转的能力。而原有的LABO-3研究平台已经远远不能满足实验的要求。基于这样的目的,我们使用更为先进的EMC-700研究平台,并对其进行相应的改进。 　　1 原有LABO-3移动平台的简介 　　原有的LABO-3移动两轮驱动车是一种多功能、自主移动的机器人。它是采用独立两轮控制。是由Applied AI Systems公司研制生产。可以作为室内实验与开发的移动机器人使用。它能够有效地承担一定限度的负荷,上部可以装载研究机械装置,是良好的研究和开发的平台。LABO-3如图