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《控制系统CAD》实验报告 学生姓名： 周宗围（组长） 学 号： 201210402125 班 级： 测控121班 指导教师： 段绍米老师 实验一 Matlab 使用方法和程序设计 一、实验目的 1. 掌握Matlab软件使用的基本方法； 2. 熟悉Matlab的基本运算和程序控制语句； 3. 熟悉Matlab程序设计的基本方法。 程序：p=[1 2 3 5 4]; x=roots(p) 结果截图： 2已知,试使用符号运算的方法对其因式分解。 程序：f=a^4*(b^2-c^2)+b^4*(c^2-a^2)+c^4*(a^2-b^2); R1=factor(f) 结果截图： 结果：R1 =(b-c)*(b+c)*(a-c)*(a+c)*(a-b)*(a+b) 编写一个函数，完成求和s=1+2+3+...+i+...+n。 程序：求1000个数相加的和 s=0; for i=1:1000 s=s+i; end s 结果截图： 4.已知一传递函数，试将其分解为部分分式。 程序：num=[1 2]; den=[1 5 4]; [res,poles,k]=residue(num,den) 结果截图： 结果：res =0.6667 0.3333 poles = -4 -1 k = [] 实验二 一、 实验目的 1. 掌握如何使用Matlab进行系统的时域分析。 2. 掌握如何使用Matlab进行系统的频域分析。 3. 掌握如何使用Matlab进行系统的根轨迹分析。 4. 掌握如何使用Matlab进行系统的稳定性分析。 二、 实验内容 1.时域分析 根据下面传递函数模型：绘制其单位阶跃响应曲线并从图上读取最大 超调量，绘制系统的单位脉冲响应。 程序：num=conv(3,[1,5,6]); den=[1,6,10,8]; G=tf(num,den); grid on; step(G); 结果截图： 结果分析： 单位阶跃响应如图所示。在图中若用鼠标点击图形中任意空白处将出现一个菜单，在菜单的指导操作下，利用鼠标左键选择相关的选项，可以得到上升时间Tr=2.21、调节时间Ts=、直流增益k值 2.频域分析 典型二阶系统传递函数为： 当 ζ=0.7, ωn 取6时的 Bode Nichols Nyquist图的单位阶跃响应。 （1）Bode 图程序：num=36; den=[1 8.4 36]; g=tf(num,den); bode(g,{0.001,100}); grid; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g); figure(2); margin(g); 结果截图： 结果分析：得到的bode图说上所示,因为当系统的开环幅频特性的幅值为0db时，相角裕度γ大于零，所以闭环系统是稳定的，但直接从图H欧诺个获得频率响应性能参数是困难的。 （2）Nichols图程序：num=36; den=[1 8.4 36]; g=tf(num,den); nichols(g) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g); figure(2); margin(g); 结果截图： 结果分析：得到如图所示的Nichols曲线图，从图中可知，相角裕度γ大于零，幅值裕度大于零。因此，闭环系统是稳定的。 （3）Nyquist图 num=36; den=[1 8.4 36]; g=tf(num,den); nyquist(g,{0.1,100}) 结果截图： 结果分析：执行程序得到Nyquist Diagram曲线图。因为开环系统是稳定的，当频率由负无穷变到正无穷时，而奈奎斯特曲线不包括-1+j0点，所以该系统在闭环状态下是稳定的。 3.根轨迹分析 绘制下面负反馈系统系统的根轨迹，并分析系统稳定的K值范围。 前向通道： 反馈通道： 程序： num=[0,1];den=conv([3,5,0],[1,100]);g=tf(num,den); rlocus(g) 结果截图： 结果分析：图中由三条根轨迹组成。 4.稳定性分析 （1）根轨迹法判断系统稳定性： 已知系统的开环传递函数为： 试对系统闭环判别其稳定性。 程序：num=6; den=conv(conv([1,0],[1,3]),[1,2,2]); g=tf(num,den); rlocus(g) 结果截图： 结果分析：系统是稳定的 （2）Bode图法判断系统稳定性： 程序：num=6; den=conv(conv([1,0],[1,3]),[1