现代控制理论(II)-讲稿-课件-ppt--5.ppt

现代控制工程基础 5. 鲁棒控制(Robust Control)与应用 * * 现 代 控 制 工 程 基 础 5.1 引言 以机器人为典型代表的Mechatrnics时代发展到现在，解决了许多过去单纯由机械系统或电子系统无法和难以解决的问题。可以看到，Mechatrnics技术的发展，迫切需要解决复杂控制问题的先进控制理论和技术的支持，从而推动了现代控制理论的发展。 在现代控制理论的研究中，尤其是允许被控系统存在某种程度不确定性的“鲁棒控制”获得惊人的发展，它为解决最优控制需要准确模型等问题提供了有力的方法。 现 代 控 制 工 程 基 础 鲁棒性(Robustness):指系统在不确定因素影响下保持某些性能的能力，或表示系统的性能（稳定性、响应特性、可控性等）对不确定性的 “强壮”程度。 经典控制理论利用相对稳定概念和方法设计反馈控制，可使系统在不确定性的一定范围内仍能保持控制质量。因此，经典控制理论中的反馈控制本质上是鲁棒的。但是，经典控制理论无法直接用于多输入多输出系统。 现代控制理论给出了许多解析的控制方法，使控制系统的设计精确化，但是这些控制方法忽视了被控系统的不确定性。因此，现代控制，尤其是最优控制还难以保证系统控制的鲁棒性。 现 代 控 制 工 程 基 础 从控制角度来看，在最优控制中既然不确定问题客观存在，那么是否可以考虑补偿不确定因素所带来的影响，以保持控制系统的稳定性和控制质量。这就是鲁棒控制研究的主要内容，亦即被控系统含有不确定性时，如何设计控制使系统尽可能接近理想的指标。因此，鲁棒控制是基于不确定因素的最优控制。 鲁棒控制的基本思想是: 对系统的不确定性，采用一种在某范围内变化的不确定量来描述，并将这个量用一定方式引入到控制计算中，由此获得的最优控制就具有鲁棒性。 5.2 鲁棒控制的基本概念 （1）系统的不确定性描述 现 代 控 制 工 程 基 础 控制系统的不确定性一般分为两类: （1）外部不确定性，如干扰输入等 （2）内部不确定性，如参数误差、量测误差等 对于系统的不确定性，一般用一个系统集（Σ,ΔΣ）来描述，其中的Σ是系统的精确已知部分，称为标称系统；ΔΣ是系统不确定性因素所构成的集合。 在某时刻，实际系统可以认为是由标称系统Σ和不确定性因素集合ΔΣ中的某个元素组成的。 现 代 控 制 工 程 基 础 系统的不确定性往往采用不确定变量和不确定函数来表示，即 对于线性系统，有 θ是表示不确定性参量(或未知参量) Δf、Δg、Δh、Δd表示不确定性函数(或未知函数)，也称为摄动函数 A(θ)、B(θ)、C(θ)、D(θ)是受不确定性参量影响的结构已知的矩阵 ΔA、ΔB、ΔC、ΔD表示未知矩阵，也称为摄动矩阵 现 代 控 制 工 程 基 础 对于传递函数描述的线性系统，其所含不确定性可表示为 注：加法不确定性表示和乘法不确定性表示还可表示为 G0(s)是系统的标称传递函数 ΔG(s)表示不确定性对应的传递函数，称为未知传递函数 摄动量（函数）所表示的不确定性一般限于有限范围内，即摄动是有界的。若△G(s)是有界函数，即存在有理函数r(s)，满足 σmax(△ G(ω))是△G(ω)的最大奇异值* *奇异值：矩阵A*A的特征值的算术平方根，称为矩阵A的奇异值（实矩阵有A*=AT） 加法不确定性表示 乘法不确定性表示 W(s)是加权函数（一般是稳定的有理函数） 现 代 控 制 工 程 基 础 例1：考察在摩擦系数为μ的路面上行驶的小车运动，若小车质量为m，则在推动力f作用下的运动方程为 实际上，运动中的小车载荷质量m和路面磨擦系数μ都在变化，很难获得它们的准确值，即小车运动方程中的系数具有不确定性。但是，小车载荷质量m和路面磨擦系数μ的变化总是在某范围内，此时小车的运动方程可表示为（a、b为给定正常数） f v μv m 即小车运动的标称描述是微分方程，不确定性是一个参数集合 现 代 控 制 工 程 基 础 用传递函数描述就是 式中 显然，描述不确定性的未知参量是△m、△μ。令系统的未知参数为 则系统的运动方程又可表示为 一般将A(θ)和B(θ)表示成标称值和摄动量之和 （2）函数的灵敏度(Sensitivity) 函数f(x1,…,xi,…,xn)对于变量xi的变化率，称为函数f关于变量xi的灵敏度或感度，即 现 代 控 制 工 程 基 础 灵敏度表示如果仅当变量xi变化引起的f(x1,…,xi,…,xn)函数值变化很大，则表明函数f对变量xi的变化很敏感。但是，这样定义的灵敏度不能完全反映函数f对任一变量xi(i=1,2,…,n)变化的敏感程度，因为各个变