(精选)无线传感器网络原理及应用第5章 目标跟踪技术课件.pptVIP

图5-5　基于动态传送树的目标跟踪 　　为了节省传感器节点的能量，传感器网络采用网格状的分簇结构。簇内节点周期性地担任簇头节点。当该网格没有侦测事件发生时，只有簇头节点处于工作状态，普通节点则处于休眠状态。当移动目标进入网格时，簇头节点负责唤醒单元格中的其他节点。传送树跟踪算法包括如下3个关键问题：当目标第一次出现在监视区域中时，构造一棵初始传送树；随着目标的移动对传送树进行调整；当根节点距离目标超过阈值时重新选出根节点并重构传送树。 　　1. 初始传送树的建造　　当目标第一次进入传感器网络的侦测区域时，它附近的簇头节点会探测到目标，并且立刻唤醒网格内的其他节点。被唤醒的节点相互交换自己到目标的距离，并选出当前距离目标最近的节点作为传送树的根节点。如果几个节点到目标的距离相同，就选择节点号小的节点作为根节点。 　　选举根节点的过程分为两个阶段：第一阶段中，每个工作节点都广播一个选举消息给所有的邻居节点，选举消息包括本节点到目标的距离以及节点号信息。如果某个节点在所有邻居节点中到目标的距离最短，则该节点成为根节点的候选者；否则，它就放弃竞选根节点并选择邻居中距离目标最近的节点作为父节点。第二阶段，每个根节点候选者向整个网络广播胜利者消息，胜利者消息仍然包括自己到目标的距离以及节点号信息。如果某个候选者收到一个胜利者消息，而且该胜利者到目标的距离比自己到目标的距离小，它就放弃竞选根节点并且选择转发胜利者消息的节点作为父节点。最终选出距离目标最近的节点成为传送树的根节点，其他能够侦测到目标的节点都连接至该传送树。 　　2. 传送树的调整　　由于目标的移动，传送树上有些节点不再能够侦测到目标，而另外一些处于目标移动方向上的节点需要加入传送树。当传送树上的节点发现自己不能侦测到目标时，向父节点发出通告，父节点将其从传送树上删除。为了确定需要加入传送树的节点，目前提出了保守机制和预测机制两种方法。这两种方法都由根节点计算需要增加的节点。 　　在如图5-6(a)所示的保守机制中，到当前目标位置的距离小于　　　　的节点都将包含在传送树中。其中，vt是目标当前的移动速度，是一个全局参数，ds是节点监控区域的半径。这个方案假设目标以小于　　　的速度向任意方向移动。为了令下一时刻凡侦测到目标的节点都位于传送树上，参数应该足够大。但如果过大，传送树将包含许多冗余节点。 　　为减少保守机制中的冗余节点，有些学者提出了一种预测机制。该机制假设可以通过一定的方向预测技术判断出目标未来的位置。只有处在预测监控范围内的节点才能加入传送树。如图5-6(b)所示，只有那些到目标预测位置的距离小于ds的节点才会加入传送树。由于目标的移动方向不会频繁的改变，所以预测机制能够在大大减少冗余节点的同时保证对目标的跟踪。　　确定需要加入传送树的节点后，根节点向这些节点所在网格的簇头节点发送通告信息，并由簇头节点唤醒它们。这些节点将选择自己邻居中到目标距离最近的节点作为父节点。 第5章 目标跟踪技术  5.1 目标跟踪的基本原理及跟踪策略 设计要考虑的问题 5.2 点目标跟踪 5.3 面目标跟踪 5.4 小结 　5.1 目标跟踪的基本原理及跟踪策略设计要考虑的问题　　5.1.1 无线传感器网络中目标跟踪的基本原理　　传感器网络由大量体积小、成本低，具有感测、通信、数据处理能力的传感器节点构成，并将大量的传感器节点部署在监测区域内。自组织成网络后，经过多条路由将数据传输到数据中心，供用户使用。传感器网络体系通常包括传感器节点、汇聚节点和管理节点。在不同的应用中传感器网络节点的组成不同，但传感器节点都有传感器模块、处理器模块、无线通信模块和能量供应模块，其中处理器大都选用嵌入式CPU，通信模块采用休眠/唤醒机制。各模块由一个微型操作系统控制。 　　传感器网络由大量部署在监测区域内的传感器节点组成，当有目标进入监测区域时，由于目标的辐射特性(通常是红外辐射特征)、声传播特征和目标运动过程中产生的地面震动特征，传感器会探测到相应的信号。　　我们假定把N个传感器节点部署在监控区域为S的区域内，网络总的延时为T。传感器最大探测半径为R。任一时刻t，当有目标以速度u进入传感器节点探测半径内时，传感器检测为“1”；否则检测为“0”。当网络探测到目标后便开始利用特定的跟踪算法与通信方式进行目标定位跟踪。 　　下面定性地讨论现有的三种跟踪策略，以比较其跟踪目标的有效性、节能性以及网络寿命。　　(1) 完全跟踪策略：网络内所有探测到目标的传感器节点均参与跟踪。显然，这种策略消耗的能量很大，造成了较大的资源浪费，为数据融合与消除冗余信息增加了负担，但同时这种方法提供了较高的跟踪精度。　　(2) 随机跟踪策略：网络内每个节点以其概率参与跟踪，整个跟踪