(精选)系统辨识与自适应控制第6章 闭环系统的辨识课件.pptVIP

第6章 闭环系统的辨识 6.1 闭环系统的可辨识性 6.1.1 闭环系统的可辨识问题 （1）闭环辨识的必要性 （2）闭环可辨识性问题 6.1.2 闭环系统的可辨识概念 一般来说，影响辨识结果的因素有： ①所要辨识的对象，即系统，记作S(θ0)，θ0为辨识对象的真实参数。 ②所用的模型结构，或称为模型类，记作M(θ)，θ为模型参数。 ③所用的辨识方法，记作I。 ④所用的实验条件，记作X。它是指输入信号、采样周期和数据长度等的确定方式，其中以输入信号的确定方式最为重要。 定义6.1.1 只要当L→∞时， (L，S，M，I，X）依概率1收敛于DT(S，M），即 6.2 闭环辨识方法和可辨识条件 图6.2.1 闭环辨识对象 6.2.1 间接辨识方法[8][2] （1）反馈通道上无扰动信号 定理6.2.1 如图6.2.1所示的闭环系统，若反馈通道上无扰动信号(即p(k)=ω(k)=0)，且D(q -1)与A(q -1)无公因子相消，利用间接辨识法估计G(q -1)和Nv(q -1)的可辨识性条件为 np≥nb或nq≥na-d (6.2.9) 则存在一组模型类M(θ)使系统是SI也是PI的。 （2）反馈通道上有扰动信号 6.2.2 直接辨识方法[2][8] （1）反馈通道上无扰动信号 （2）反馈通道上有扰动信号 6.2.3 闭环可辨识性条件[2] ①当反馈通道是线性非时变的，无扰动信号，且给定值恒定时，闭环可辨识性条件 为，反馈通道模型阶次不能低于前向通道的模型阶次，闭环传函也不能有零极点相消现象。若前向通道或反馈通道存在纯延迟环节，则对辨识更有利。 ②若反馈通道上有足够阶次的持续激励信号，且与前向通道上的噪声不相关，则闭环是结构性可辨识的。 ③若反馈控制器能在几种调节规律之间切换，或者反馈控制器是非线性或时变的，则闭环也是结构性可辨识的。 6.3 最小二乘法和辅助变量法在闭环辨识中的应用 6.3.1 最小二乘法[8][2] 前向通道模型为 反馈通道模型为