(精选)现代控制理论 第2章传递函数矩阵的MFD课件.pptVIP

算法3：由一个可简约的右MFD 求不可简约的左MFD 2.4 史密斯-麦克米伦形 一.史密斯-麦克米伦形定义 将多项式矩阵的smith形推广应用到有理分式 矩阵G(s)，得到Smith-McMillan形 左上角为r*r对角阵，其余为0阵，且 互质。 二.史密斯-麦克米伦形构造定理 三史密斯-麦克米伦形基本特性 1 Smith-Mcmillan形对给定的G(s)唯一，但单模变 换阵{U(s),V(s)}不唯一。 2 若G(s)为方阵，且非奇异，则 3 M(s)可表为 * * * * 2.1 数学基础 2.2 矩阵分式描述 2.3 有理分式阵的互质分解 2.4 史密斯-麦克米伦形 第2章 传递函数矩阵的矩阵分式描述 1 单模矩阵 方多项式矩阵Q(s)，若detQ(s)是独立于s 的一个非零常数，则称其为单模矩阵。 性质： (1)Q(s)为单模阵?Q(s)的逆也是多项式矩阵； (2)Q(s)为单模阵?Q(s)非奇异； (3)单模矩阵的逆阵也是单模矩阵； (4)单模矩阵的乘积也是单模矩阵。 2.1 数学基础 2 初等变换： (1)行（列）交换； (2)用一非零实或复数乘以某行或列； (3)用某行(列)乘以一个多项式加到另一行(列)上。 注意： （1）初等行（列）变换?初变换的矩阵Q(s)左乘（右乘）初等矩阵； （2）初等矩阵都是单模矩阵； （3）对Q(s)进行一系列初等变换，相当于Q(s)左乘和（或）右乘单模矩阵； （4）单模矩阵可以分解成同维的初等矩阵的乘积，反之，初等矩阵的乘积为同维的单模矩阵。 3 公因子和最大公因子 公因子的定义 相同列数的两个多项式矩阵间可以定义右公因子(是多项式矩阵).假定N(s)和D(s)列数相同,若 则R(s)称为N(s)和D(s)的右公因子. 相同行数的两个多项式矩阵间可以定义左公因子(是多项式矩阵).假定B(s)和A(s)行数相同,若 则Q(s)称为B(s)和A(s)的左公因子. (2)D(s),N(s)的所有gcrd在非奇异性和单模性上相 同,即 若R1(s)是D(s),N(s)的一个gcrd R2(s)也是D(s),N(s)的一个gcrd 则R1(s)非奇异?R2(s)非奇异 R1(s)单模?R2(s)单模 (3) (4)gcrd R(s)可表示为R(s)=X(s)D(s)+Y(s)N(s) (5)gcrd的多项式元的次数可以高于D(s),N(s)元多项式的次数. 4 互质性 右互质和左互质 D(s)和N(s)列数相同,可以定义gcrd. 若gcrd为单模阵,则称D(s)和N(s)右互质. A(s)和B(s)行数相同,可以定义gcld. 若gcld为单模阵,则称A(s)和B(s)左互质. 右互质判据 判据1:贝佐特等式判据 D(s),N(s)右互质?存在X(s),Y(s)多项式矩阵 使X(s)D(s)+Y(s)N(s)=I 判据2：秩判据 判据3：非右互质判据 Gcrd构造关系式的一个性质 5 列次数和行次数 多项式的次数： 多项式向量的次数：所有元多项式中，s的最高幂次。 多项式矩阵中，有列次数（列向量的次数）和行次数（行向量的次数）之分。 如 多项式矩阵的列次表示式 上例中的M(s)可表示为 一般地， 多项式矩阵的行次表示式 6 既约性 此处是对非奇异多项式矩阵定义的，方阵 M(s)列既约： M(s)行既约： 注： 列既约和行既约之间无必然的联系； M(s)为对角阵时，列既约等价于行既约。 7 Smith形 特征： 2.2 矩阵分式描述 一.G(s)的表示形式 MFD的几点说明： 1 MFD的次数 MFD的次数定义为其“分母矩阵”的行列式的次数。 右MFD 左MFD 2 MFD描述的不唯一性 一个已知的G(s)，其MFD表达不唯一，其次数也 不唯一。 若定义 则 且 当W(s)为单模阵时(其行列式为一常数) 3 G(s)的所有MFD中，次数最小的MFD称为最 小阶MFD，它也不唯一。 4 左MFD与右MFD存在对偶性，因此对右MFD得 出的属性也适用于左MFD。 二 矩阵分式描述的真性和严真性 1.真性和严真性判据 D(s)为列既约 G(s)为严格真 G(s)为真 注：D(s)为列既约是该判据一个不可缺少的条件。 D(s)为非列既约 引入单模阵W(s)，