第十五章 拉格朗日方程(陆).pptVIP

谢 谢 ！ ★理论力学电子教案 第15章 拉格朗日方程 * 第15章 拉格朗日方程 §15-1 动力学普遍方程 （达朗贝尔原理+虚位移原理） 对具有理想约束的质点系，在任意时刻，作用其上的主动力与惯性力在任意虚位移上的虚功之和为零。 解析表达式： 例题 图示系统均质轮半径为r，质量为m2，物块A的质量为m1，在轮上作用一力偶，试求轮的角加速度。 m1g m2g O M A 解 (1) 运动分析 aA (2) 受力分析(加惯性力) (3) 虚位移分析 (4) 建立动力学普遍方程 m1g m2g O M A 解 (1) 运动分析 aA (2) 受力分析(加惯性力) (3) 虚位移分析 (4) 建立动力学普遍方程 m1g m2g O M A FO FIA MI O A §15-2 拉格朗日方程（第二类） 质点系运动规律满足动力学普遍方程。 具有k个自由度。 广义坐标：q1, q2 ,…, qk 质点i的位置矢: 质点i的虚位移： 质点系：n个质点 动力学普遍方程 拉格朗日方程的推导（第2类） (a) 两个经典关系 证明： 比较上两式得 (b) 拉格朗日方程 广义动力学普遍方程 称为第二类拉格朗日方程 如主动力均为有势力，则 称L为拉格朗日函数 小结 1、前提 适用于受完整约束（不定常约束也适用）的质点系； 2、优点 尤其适用于解决约束较多的质点系统和刚体系统；（不必考虑约束力而能得到完备的运动微分方程） 3、当主动力均为有势力时，方程为 即只需写出系统的动能和势能，可由此方程直接导出系统所有的运动微分方程。 例1、均质圆柱质量M，半径r；均质杆质量m，长为l。墙面光滑，地面粗糙。试写出系统的运动微分方程。 解： 1. 确定自由度与广义坐标 2. 拉格朗日函数（以A高度为零势面） A B θ C 3. 拉格朗日方程 例2、滑块质量m1，小球质量m2，杆质量不计，长为l。接触面光滑。试写出系统的运动微分方程。 θ x A B 解： 1. 确定自由度与广义坐标 2. 拉格朗日函数（以地面为零势面） 3. 拉格朗日方程 例题3：均值轮半径r，质量m2。试求在力偶作用下轮的角加速度。 解：取轮的转角θ为广义坐标 系统动能 m1g M O 广义力 §15-3 拉格朗日方程的首积分 一、循环积分与广义动量 如L中不显含某个广义坐标qr，则称其为循环坐标。 1、循环积分 得到一个循环积分，就得到一个降阶的微分方程。 2、广义动量 对作直线运动的质点 为动能 为动量 因此，记 称为(相应于qr的)广义动量 而势能V与广义速度无关，故 这样，循环积分 意为广义动量守恒 二、广义能量积分 当L中不显含t时 称为广义能量积分（守恒） 1、广义能量积分 2、广义能量积分与动能、势能的关系 其中，T2为 的二次式，T1为 的一次式，T0为 的零次式。 T2为 的二次式，T1为 的一次式，T0为 的零次式。 因此 如约束定常 即为机械能守恒 注：非定常时，T0为外界输入的能量。 小结 1、只要L函数不显含t，系统有如下能量守恒式（即使是非定常约束） 2、如系统受定常约束，上式成为 3、一个循环坐标（L函数中不显含此广义坐标）对应一个首积分（也对应一个广义动量守恒） 例4、均质圆柱质量M，半径r；均质杆质量m，长为l。墙面光滑，地面粗糙。试写出系统的运动微分方程。 一个自由度，定常约束，故只需应用机械能守恒。 A B θ C 直接对此式求导，结果与用拉格朗日方程所导出结论相同。 例5、滑块质量m1，小球质量m2，杆质量不计，长为l。接触面光滑。试写出系统的运动微分方程。 θ x A B 1、定常约束，故有机械能守恒（能量积分） 2、L中不显含x 就是x方向的动量守恒 例6、矩形板以匀角速度ω定轴转动，质量m的小球在板的直槽中运动，试建立小球的运动微分方程。 ω θ O A 1. 确定自由度与广义坐标 2. 拉格朗日函数（以O处为零势能面） 解： 一个自由度、非定常约束问题，取OA间距离x为广义坐标 3. 拉格朗日方程 ω θ O A 或者，由于 不显含时间t 故 记OA方向单位矢量为 t不同， 刚体转动， 改变；但 与x无关 15-4 哈密顿原理（1834年） 哈密顿最小作用原理——求泛函的极值问题（变分）。 1. 变分知识 函数 q=q(t) 微分： 函数q(t)的形式可以有一微小的改变： 函数 q1(t)相对于q(t)的改变量记为δq: ----称函数q(t)的等时变分。 函数的微分与变分的区别： 某质点的x坐标可表示为广义坐标q和时间t的函数： 微分： 变分：