第三章控制理论.pptVIP

小 结 1. 掌握一阶系统的定义和基本参数；一阶系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应的形状和意义； 2.掌握二阶系统的定义和基本参数；二阶系统单位阶跃响应曲线的基本形状及其与系统阻尼比之间的对应关系；性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 3. 掌握系统误差与系统偏差的关系，稳态误差和稳态偏差的求法。 休 息 一 下 * K：开环系统的增益 * 曲线 1 0 t X0(t) 特点： 1）不振荡 2）终值为1 过阻尼相对于临界阻尼过渡时间较长 z=0 z=0.3 z=1 z=2 z=0 0z1 z=1 z=2 -1z0 z=－0.05 极点位置与阶跃响应形式的关系（课本87页） 可以看出：随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 结论： 1、二阶系统的阻尼比?决定了其振荡特性： ? = 0时，等幅振荡，阶跃响应发散，系统不稳定； 0 ? 1时，衰减振荡，?愈小，振荡愈严重； ? ≥ 1 时，无振荡，输出曲线单调上升。 2、 ?一定时， ?n越大，瞬态响应分量衰减越迅速，响应的快速性越好。 3、工程中通常采用欠阻尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间，以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡 二阶系统响应的性能指标 性能指标是针对欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应而提出来的 t c(t) tr tp ts c(?) 超调量 : 峰值时间 :单位阶跃响应达到第一个峰值所需时间。 振荡次数 ：在调整时间内响应过程穿越其稳态值次数的一半定义为振荡次数。 调整时间：单位阶跃响应满足下式所需时间。 ，一般取 上升时间：单位阶跃响应第一次达到其稳态值所需时间。 (1)上升时间 当t=tr时，c(t)=1 ?一定时，?n越大，tr越小； ?n一定时，? 越大，tr 越大。 （2）峰值时间 峰值时间等于阻尼振荡周期Td＝2?/?d的一半。且?一定，?n越大，tp越小；?n一定，? 越大，tp 越大。 （3）超调量 仅与阻尼比?有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。 1 （4）调整时间ts 当?一定时，?n越大，ts越小，系统响应越快。 5. 振荡次数N 振荡次数为 当 ， 时，由 , 系统的振荡周期： 当 ， 时，由 , 二阶系统的特征参量?、 ?n与系统响应性能指标间的关系如下： (1)二阶系统的瞬态响应特性由?和?n决定； (2)保持?不变而增大?n，提高响应速度减小tr、tp和ts； (3)保持?n不变而增大?值，减弱系统的振荡性能，超调量Mp和振荡次数减小，增大tr和tp；。 (4)综合考虑系统的相对稳定性和快速性，通常取 ?=0.4~0.8，这时系统的最大百分比超调量Mp在25%到2.5%之间。当?=0.707时， 超调量和调整时间均较小（Mp =4.6%），故称为最佳阻尼比 。 1)求峰值时间 2)求超调量 3)求调整时间 例2 如图所示的机械系统,在质量块上施加8.9N阶跃力后，m的时间响应如图曲线，试求系统的 m、k 、c 。 解：根据牛顿第二定律，得 由拉氏变换的终值定理可知 1)求k： 作业：10，15 3.6 系统误差分析与计算 误差的定义 期望输出cr(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统响应r(t)的误差信号，即 偏差的定义 理想情况下： 误差和偏差间的关系： 对单位反馈系统：E(s)＝E1(s) 注意事项： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的偏差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 4）有些书上对误差、偏差不加区分，只是从不同的着眼点（输入、输出点）来定义，但在本书是加以区分的。 稳态偏差 系统的输入与反馈信号在稳定状态（t→∞）下的差值 稳态误差 对于单位反馈系统 例：已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 求其在单位阶跃输入、单位斜坡信号输入下的稳态偏差。 解： 在单位阶跃输入下的稳态偏差为： 在单位斜坡信号输入下的稳态误差为： 此例表明，输入信号不同，系统的稳态偏差也不相同。 该系统的稳态误差是多少？ 系统的开环传递函数可写成下