第六章节计算机控制系统的硬件设计幻灯片.pptVIP

改变脉冲频率可以改变转速，故可进行无级调速，调速范围很宽。另外，若改变通电顺序，即改变定子磁场旋转的方向，就可以控制电机正转或反转。所以，步进电动机是用电脉冲进行控制的电机。改变电脉冲输入方式，就可方便地控制它，使它快速启动、反转、制动或改变转速。 ④步进电机具有自锁能力。当控制电脉冲停止输入，而让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时，电机可以保持在固定的位置上，即停在最后一个脉冲控制的 角位移的终点位置上。这样，步进电动机可以实现停车时转子定位。 综上所述，由于步进电动机工作时的步数或转速既不受电压波动和负载变化的影响(在允许负载范围内)，也不受环境条件(温度、压力、冲击、振动等)变化的影响，只与控制脉冲同步，同时它又能按照控制的要求，实现启动、停止、反转或改变转速。因此，步进电动机被广泛地应用于各种数字控制系统中。 2．步进电机的控制系统 典型的步进电机控制系统如图6-40所示，主要由变频信号源、脉冲分配器、脉冲放大器和步进电机组成。变频信号源是一个脉冲频率由几Hz～几十kHz连续变化的信号发生器，它为脉冲分配器提供脉冲序列。脉冲分配器根据方向控制信号把脉冲信号按一定的逻辑关系加到脉冲放大器上进行放大，以驱动步进电机转动。 在这种控制方式中，时序脉冲完全由硬件产生，线路复杂，成本高，通用性差，因而限制了它的应用。如果采用计算机控制，用微机实现脉冲发生、脉冲分配和方向控制，再加上给步进电机提供驱动电路，就构成了计算机步进电机控制系统，其结构图如图6-41所示。用软件实现脉冲发生、脉冲分配和方向控制比较容易，本节只介绍驱动电路。 图6-40 步进电机控制系统方框图 图6-41 计算机控制步进电机系统结构图 （1）单电压功率放大电路 电路原理如图6-42所示。电路的电压E一般选择在10～100V左右，有的高达200V，这要视应用场合、步进电机的功率和实际要求而定。这是步进电机控制中最简单的一种驱动电路，实质上它是一个简单的反相器。晶体管T起开关作用；L是步进电机的一相绕组电感；RL是绕组电阻；RC是外接电阻，也是限流电阻；D是续流二极管。 图6-42 步进电机一相绕组的开关电路图 单电压功率放大器的最大特点是结构简单，缺点是工作效率低，高频时效率尤其低。电阻RC消耗相当大的一部分能量，且RC的发热直接影响电路的稳定工作状态，所以单电压功率放大电路一般只用来驱动小功率步进电机。 图6-43给出了一种改进的单电压功率放大电路。在RC上并联电容C可以改善注入步进电机绕组的电流脉冲前沿，使注入电流的前沿明显变陡，从而提高了步进电机的高频性能。另外在电压E和RC不变的条件下，在RC上并联电容C，使注入绕组的平均电流值相对增加了，因此提高了步进电机的转矩。 图6-43 改进的单电压功率放大器电路图 在续流二极管D回路中串联电阻Rd，对改善回路的放电时间Td很有利，Rd越大，则Td越小，因此可减少回路的放电时间常数Td，这使绕组中电流脉冲的后沿变陡，电流下降时间变短，从而提高了高频工作时的性能。但若Rd选得太大，会使步进电机的低频性能明显变坏，电磁阻尼作用减弱，共振加剧，增加了晶体管T击穿的可能性。 虽然这种改进型的单电压功率放大电路在实际中应用较多，但也存在着不足，即低频工作时会使振荡有所增加，引起低频性能变差。 此外还有其它类型的改进的单电压功率放大器，如单电压恒流功放电路，功耗较基本型低，电源的效率也提高了；再如晶闸管功率放大电路，由于晶闸管导通压降低，所以功耗低，且可得到较大的驱动力矩。 （2）双电压功率放大电路 双电压功率放大电路就是采用两种电源电压的功放电路，其结构如图6-44所示。 图6-44 双电压功率放大电路图 电路中的电源电压E1是高压，大约为80～150V，E2为5～20V左右。双电压功放电路与单电压功放电路有很大区别，在单电压功放电路中，其工作控制信号是步进时一相所需的方波信号，而在双电压功放电路中，除了一相所需的方波信号外，还需要高压驱动控制信号Vh。 电路中T1是高压电源的开关管，T2是功率驱动管；D1是低压电源E2的箝位二极管，在T1导通时处于反向偏置而截止，在T1截止时则由于正偏而向电机的绕组提供低压电源E2；D2是续流二极管，在T1、T2都截止时向绕组提供放电回路。 双电压功放电路的明显特点是功耗较低，效率较高，高频工作时有较大的转动力矩，所以多用于中功率和