第二章节计算机控制系统理论基础幻灯片.pptVIP

闭环脉冲传递函数为 系统的单位阶跃响应为 将分子分母相除，可得 因此采样输出为 将输出采样函数c*(t)在采样时刻的值用标于图2-18中，圆滑连接图中各点，便得到了系统输出响应曲线c(t)的大致波形，由该波形曲线可得 图2-18 例2-14的输出响应 二、闭环极点分布与瞬态响应的关系 1、实轴上的单极点 如果系统的闭环脉冲传递函数 中有一个实轴上的单极点 ，则相应的部分分式展开式中有一项为 在单位脉冲作用下，对应于这一项的输出序列为 对于a的不同位置，会有不同的c(k)序列，如图2-19所示。 ①a1,c(k)是发散序列。 ②a=1,c(k)是等幅脉冲序列。 ③a≤ a1，c(k)是单调衰减正序列。 ⑤a=-1，c(k)是交替变号的等幅脉冲序列。 ⑥a-1，c(k)是交替变号的发散序列。 显然，当a在单位圆内时，序列c(k)是收敛的，而且|a|越小，c(k)衰减越快。 2、共轭复数极点 设系统有一对共轭极点z=a±jb，可以证明这一对共轭极点产生的输出序列为 式中，d和 都是由部分分式展开式的系数所决定的常数，而 图2-19 实轴上根的位置和动态响应关系 极点在z平面上的位置是由a、b确定的。如图2-20所示。 图2-20 共轭极点的位置和动态响应的关系 ① 和π，极点在单位圆外， c(k)振荡且发散。 ② 和π，极点在单位圆上， c(k)等幅振荡。 ③ 和π，极点在单位圆内， c(k)衰减振荡。 第二章 1--* 第四节 采样控制系统的数学模型 一、线性常系数差分方程及其解法 采样系统的动态过程可用差分方程描述，并可采用z变换法使时域中的差分方程转化为z域中的代数方程进行求解。 1、差分的定义 设采样信号f(kT)，并令T=1s 一阶前向差分定义为 (2-23) 二阶前向差分定义为 第二章 1---* 二阶前向差分定义为 (2-24) n阶前向差分定义为 (2-25) 第二章 1---* 同理，一阶后向差分定义为 二阶后向差分定义为 n阶后向差分定义为： 第二章 1---* 2、用z变换法解差分方程 若方程的变量除了含有f(k)以外，还有f(k)的差分 ，则称该方程为差分方程。对于线性定常系统，其线性定常差分方程可表示为： = 式中， ， , 为常系数，r(k)为输入信号；c(k)为输出信号。 例2-9 用z变换解下列差分方程 ? 第二章 1---* 初始条件为： 解 对上式进行z变换得 代入初始条件，并解得 查表得 可见，用z变换法解线性常系数差分方程时，关键在于求z反变换。 第二章 1---* 二、脉冲传递函数的定义 与此类似，在采样控制系统中，也是在初始静止（输入量r(-1),r(-2),…和输出量c(-1),c(-2),…均为零）的条件下，一个环节（系统）的输出脉冲序列的z变换与输入脉冲序列的z变换之比，被定义为该环节（系统）的脉冲传递函数。 在图2-10所示的环节中，若R(z)和是C(z)初始静止条件下的输入脉冲序列和输出脉冲序列的z变换，则该环节的脉冲传递函数为 图2-10 字环节脉冲传递函数 数 第二章 1---* 三、开环系统（或环节）的脉冲传递函数 1、串联环节的环脉冲传递函数 a) b) 图2-11 串联环节框图的两种形式 a）两环节间有采样开关 b）两环节间无采样开关 在图2-11a中，串联环节之间有采样器隔开 第二章 1---* 所以 (2-26) 一般，几个串联环节之间都有采样器隔开时，等效的脉冲传递函数等于几个环节的脉冲传递函数之积。 在图2-11b中，两个串联环节之间无采样器隔开，因此 为简化起见，表示为 (2-27) 第二章 1---* 所以，等效的脉冲函数为 （2-28） z变换的乘积和传递函数乘积的z变换是不同的，即 显然， 下面分析一下离散系统中的连续元件。对于这些元件，由于输入、输出端存在有或无采样开关两种情况，使输入、输出关系变得较为复杂。图2-12给出了这些元件可能存在的输入、输出情况。 第二章 1---* a) b) c)