即状态反馈不影响可控性-read.pptVIP

* 第四章 用状态反馈进行 极点配置和解藕控制 §4-1 状态反馈和极点配置 系统的动态方程如下 引入线性状态反馈控制律为 式中的 v 是参考输入，K 称为状态反馈增益矩阵，这里它是 p×n 的矩阵。将(4-1)式和(4-2)式用方块图表示，见图4-1，它是一个闭环系统。 一、状态反馈对系统可控性、可观测性的影响 1.状态反馈不改变系统的可控性 图4-1所示，引入状态反馈后的闭环系统的状态空间表达式为： 式中A+BK为闭环系统的系统矩阵。 图4-1：闭环系统结构图 x y B C A K v u 即状态反馈不影响可控性。 证完。 状态反馈不能改变不可控的模态，即开环的 不可控模态在闭环中得到保持。 我们有如下结论： 定理4-2 ：状态反馈不改变可控子空间，即 2. 状态反馈不改变可控子空间 3. 状态反馈却可能改变系统的可观测性。状态反馈是否改变系统的可观测性，要进行具体分析。 例题 系统的动态方程如下 下表列出了系统 c 阵参数、状态增益向量 k 和系统可观测性的关系。 可观 任意 可观 0 1 可观 [1 1] 1 1 不可观 [1 2] 可观 1 1 不可观 [0 1] 1 0 可观 [1 1] 不可观 1 0 闭环系统 k 原系统 c2 c1 不可观 可观 上例可观性的变化可以从闭环传递函数的极点变化、是否发生零极点对消来说明。具体解释参考下节。 定理4-3 闭环系统(4-7) 的系统矩阵A+bk 的特征值可以由状态反馈增益阵 k 配置到复平面的任意位置（复数共轭成对），其充分必要条件是(4-5)式的系统可控。 二、单变量系统的极点配置 证明 充分性。充分性的证明是构造性的。分以下几步证明: 因为(4-5)式的系统可控,则存在可逆矩阵P，将(4-5)式的系统通过 的变换化为可控标准形： @p14 这时状态反馈律可写为 2）设期望的多项式为 故 的特征式即是 的特征式，所以 和 有相同的特征值。 考虑矩阵（参见附录@29) 若取 (4-11)的特征式为（伴随矩阵的性质，线性代数） 故知(4-11)具有期望的特征值。但已证明: (4-11)@12 附录31 这说明任意给定闭环n个极点，均可通过(4-10) 、(4-11)式确定，使A+bk具有给定的n个特征值。 必要性。若系统(4-5)可任意配置闭环特征值，要证明系统(4-5) 可控。用反证法，若系统(A,b)不可控，对其进行可控分解后有： @13 由上式可见，A4的特征值不受 的影响，即A+bk中的一部分特征值不受k 的影响，这与可任意配置A+bk的特征值相矛盾。　　　　　　　　　证完。 由充分性证明得到的求 k 阵的算法： 1)计算A的特征式 由所给的n 个期望特征值 ，计算期望的多项式 4) 计算化可控标准形的坐标变换阵P; 5) 求出反馈增益阵 。@13 3) 求 这里(参见讲义p.87)， 述步骤中有化可控标准形这一步。如果不经过这步，也可直接求k: 将k用[k1,k2,….,kn] 表示; 计算det(sI?A?bk)。 这个s的多项式的系数包含了待定的n个参数 ： 将这个特征式与期望特征式比较，令s 的同次幂的系数相等: 得到包含n个未知量的n个（线性）方程(其证明可参见习题4-1），在系统可控的条件下，由这个方程可唯一地确定出k 。有时用这种直接方法比较方便。 可控条件对于任意配置极点是充分必要条件，但对于某一组指定的特征值进行配置时，系统可控只是充分条件，而不是必要条件。 推论：给定极点组可用状态反馈达到配置的充分必要条件是给定极点组包含系统的不可控模态。 当(A, b)可控时， n个方程是未知量ki 的线性方程；上述方程有解，且解唯一。对“任意配置”来说，有解的充要条件就是系统可控。 单输入系统 显然，由于状态反馈不会改变系统的不可控模态，故仅当欲配置的极点包含A22的全部特征值时才是可行的。 *