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第八章 综合应用实例之灭火小车 8.1 情境描述 8.2 场景设置 8.3 需求分析 8.4 知识预热 8.5 任务实施 8.6 拓展练习 8.7 实验安排 8.1情境描述 8.2场景设置 现有固定长度、宽46cm的直角形状走廊，走廊两边墙壁高33cm，走廊尽头终点处放有高18cm的火源（蜡烛），要求小车可以从起始点出发，顺利通过走廊到达终点处，并成功找到火源，停止3秒钟，然后顺利灭火。 8.3需求分析 功能分析： 自动巡航：可以自动循着走廊前进，不碰到墙壁。 避障：避开前面的障碍物，即避开前面的墙壁。 灭火：检测火源的位置，并成功灭火。 结构分析： 主控制单元：单片机或其他智能CPU。 检测元件：检测走廊、墙壁、火源。 执行机构：二轮可逆电动车载体、灭火装置。 8.4知识预热 8.4.1红外测距传感器 红外测距传感器外形 红外测距传感器原理 红外测距传感器使用方法 8.4.2火焰传感器 火焰传感器应用 火焰传感器原理 火焰传感器外形 火焰传感器使用方法 8.4.3灭火风扇驱动电路设计 8.4.1.1红外测距传感器外形 红外传感器一般由红外发射管和红外接收管及其他转换电路组成。 8.4.1.2红外测距传感器原理 红外测距传感器主要利用红外光具有反射、折射、散射、干涉和吸收等特性制成的。 以反射型红外测距传感器为例，物体离红外传感器远近不同，则反射到接收管的红外 光线强弱就不同，则转换电路就 将不同强弱的光信号转化为电压 或电流信号。 8.4.1.3红外测距传感器使用方法 以博雅创世公司产品为例 8.4.1.3红外测距传感器使用方法 原理图： 8.4.1.3红外测距传感器使用方法 接线： 用3P排线连接红外传感器Analog接口和接口转换模块的J0。（以模拟型为例） 用10P排线将接口转换模块与单片机PortF口相连。 流程图设计： C语言设计： 8.4.2.1火焰传感器应用 在机器人比赛中，红外火焰探头起着非常重要的作用。 它可以用作足球机器人的眼睛来寻找足球。因此，制作足球机器人必不可少。 它可以安放在灭火小车的前端，用来检测火源的位置和强弱。 8.4.2.2火焰传感器原理 火焰发出波长在760纳米～1100纳米范围内的红外光。火焰传感器正是利用火焰这一特点，使用特制的红外线接收管来检测火焰，然后把火焰的亮度转化为高低变化的电平信号。 红外火焰传感器探测角度为60，其中红外光波长在940纳米附近时，其灵敏度达到最大。 红外火焰探头的工作温度为-25摄氏度～85摄氏度，在使用过程中应注意火焰探头离火焰的距离不能太近，以免造成损坏 8.4.2.3火焰传感器的外形 火焰传感器主要由红外接收管和转换电路组成。 红外接收管用来接收波长在760纳米—1100纳米的红外光信号。 转换电路则是把红外信号转换为电信号。 8.4.2.4火焰传感器的使用方法 以博雅创世公司产品为例 原理图：Protel 99SE原理图，其中LM393内部集成双电压比较器。 8.4.2.4火焰传感器的使用方法 电路图： 8.4.2.4火焰传感器的使用方法 接线： 用3P排线将火焰传感器与接口转换模块J0相连接。 接口转换模块与单片机PortA—PortF任意一口相连接。（因为所有仅当作普通I/O口使用。以PortF口为例） 程序流程图设计： C语言程序设计 8.4.3灭火风扇驱动电路 灭火风扇用简单的直流电机，根据要求可知，对该电机仅仅要求单象限运行，且不需要调速，所以用L298芯片来搭建驱动电路，显然大材小用了，为此，我们使用物美价廉的三极管来搭建电机驱动电路： 8.5任务实施 功能实现： 自动巡航的实现： 如陀螺仪、电子罗盘、红外测距传感器、超声波测距传感器等等均可实现自动巡航。由于本章讨论的灭火小车是指在走廊里按固定航线前行的小车，所以我们选用红外测距传感器。 避障功能的实现：要避障，首先要检测障碍物。现在市场上的避障传感器主要分为：超声避障传感器和红外避障传感器。为了方便起见，我们选择红外避障传感器。 灭火功能的实现：使用专门的火焰传感器检测火焰，使用简单的直流电机风扇灭火。 8.5任务实施 结构实现： 主控制器：AVR单片机 型号ATmega 128 检测元件：红外测距传感器和火焰传感器 执行机构：博雅公司电动车、灭火风扇 8.5.1功能模块子程序 8.5.1.1自动巡航模块 分析：按照要求：小车在固定走廊内前进，不碰到走廊墙壁，可以在小车左右分别装红外测距传感器，连接到PortF口0、1。 8.5.1.2避障模块 受限于红外传感器的探测角度，我们在灭火小车前面安装三个相同的红外测距传感器，分别接到PortF口的2、3、4. 基本思路：选择红外测距传感器数字接口，只要前面三