超前校正控制器设计.doc

《计算机控制》课程设计报告 题目: 超前校正控制器设计 姓名: 卢越 学号: 090230311 2012年7月13日  《计算机控制》课程设计任务书 学 号 090230311 班 级 0902303 学 生 卢越 指导教师 任倩 题 目 超前校正控制器设计 设计时间 2012年 7 月 6 日 至 2012 年 7 月 13 日 共 1 周 设计要求 设计任务：（按照所选题目内容填写） 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计数字控制器，使校正后的系统满足：速度误差系数不小于100，相角裕度不小于30度，截止角频率不小于45。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机（传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及），使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2012年 7 月 5 日 一. 实验目的 通过混合仿真实验，学习并掌握具有超前校正作用的控制器的设计及其实现。 二. 实验内容 被控对象为，画出系统框图，设计超前校正控制器 三.控制系统仿真 3.1超前校正系统的结构图如下 R(s) Y(s) 3.2设计步骤 3.2.1确定开环增益k=100； 3.2.2根据开环增益K，绘出为校正系统的bode图，求出相位裕度。 3.2.3根据给定的相位裕度值，计算校正装置所提供的相位超前量,。 3.2.4根据所确定的最大超前角求出 ① 3.2.5按照题意，假设==45，计算超前校正装置的时间常数 = ② 3.2.6令在5至30中每隔0.5取一个值，按公式①、②计算出和T的值，进 而得到校正装置传递函数为 ③ 3.2.7用MATLAB计算出 ④ 的相角裕度和截止角频率，如不满足题目分别要求的不小于30和不小于45，则 给加1，重复执行3.2.6步，直至满足要求。 3.2.8用MATLAB画出校正前后的开环传递函数图，如图1所示，由图1和 Workspace（图2）得到各参数数值相角裕度为33.2截止角频率为50.5，满足要 求。 3.2.8同时读出T=0.0593，=0.1404，那么 图1 图2 3.2.9 MATLAB源程序如下 w_c=45;r=30; //设计指标 K=100; G0=tf(K,[0.001 0.11 1 0]); [Gm0,Pm0,Wg0,Wp0]=margin(G0); //求出原系统的各参数，准 备后面计算 for epsilon=5:0.5:30 //从5到30每间隔0.5取值 phi_m=(r-Pm0+epsilon)*pi/180; //求 a=(1-sin(phi_m))/(1+sin(phi_m)); //求 T=1/(w_c*sqrt(a)); //求T Gc=tf([T 1],[a*T,1]); G=series(Gc,G0); [Gmc,Pmc,Wgc,Wpc]=margin(G); //求出新系统各参数 if((Pmc=30)(Wpc50)) //截止角频率取50以稍留余 量，如果此时系统满足条 件，跳出循环，否则加1 继续生成新的系统并判断 break; end end margin(G0);hold on;grid