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* 1.1.5 对控制系统的性能要求 对控制系统的总体性能要求是： 系统稳定程度高 动态过程平稳性好 动态响应时间短 最终控制精度高 工程上把它归结为稳、快、准三个方面。 绪论 第1章 * 控制原理需要解决的问题和方法： （1）分析系统稳定性与结构、参量之间的对应关系，给出判断系统稳定性的方法。 （2）分析参量与暂态响应的对应关系以及控制规律，提供计算暂态响应性能指标的方法。 （3）指出系统的控制规律、参量与稳态响应之间的关系，给出计算系统稳态误差的方法。 （4）当原有性能不能达到规定的性能指标时，根据需求适当加入校正装置，提供改善系统整体性能的方法和手段。 第1章 绪论 * 1.2 控制系统的组成及分类 1.2.1 控制系统的组成 典型的闭环控制系统如图1-12所示，图中相应控制信号和各类装置、名词术语讨论如下。 图1-12 典型的闭环控制系统结构图 第1章 绪论 * 1. 典型装置及其含义 （1）控制装置G1：能够对被控对象起控制作用的设备总称。 （2）被控对象G2：系统中的控制对象。 （3）反馈环节H：用于检测系统输出状况的测量装置。 （4）比较环节：也称比较元件，系统中进行信号叠加的作用点，以产生偏差信号。 第1章 绪论 * 2. 各类信号及其含义 （1）输入信号r：系统给定值。 （2）输出信号c：系统的输出量。 （3）主反馈信号b：主反馈环节的输出信号。 （4）偏差信号e：输入信号与主反馈信号之差，e＝r－b。 （5）控制信号m：控制装置的输出量。 （6）干扰信号n：系统内部和外部的干扰量。 第1章 绪论 * 3. 有关名词术语 （1）前向通道：从输入端到输出端的正向传输通道。 （2）主反馈通道：从输出量到主反馈信号之间的通道。 （3）主反馈回路：前向通道与主反馈通道所形成的连续传输的闭合回路。 （4）局部反馈回路：信号从前向通道与反馈通道连续传输的闭合回路。 （5）单位反馈系统：当主反馈环节的H=1时，主反馈信号等于输出量的系统。 （6）非单位反馈系统：主反馈信号不等于输出量的系统，此时主反馈环节H≠1。 第1章 绪论 * 1.2.2 控制系统的分类 1. 按系统的物理特征分类 （1）工程系统 （2）非工程系统 2. 按系统的输出特征分类 （1）随动系统 （2）自动稳定系统 （3）程序控制系统 （4）数字控制系统 第1章 绪论 * 3. 按系统的数学模型分类 （1）线性系统 （2）非线性系统 4. 按系统中信号的变化规律分类 （1）线性连续系统 （2）采样系统 （3）离散事件系统 5. 按系统的复杂程度分类 （1）简单系统 （2）复杂系统 第1章 绪论 * 绪论 第1章 1.3 计算机仿真概述 在工程设计与理论学习中，会接触许多控制系统的分析、综合与设计问题，需要对相应的系统进行实验研究——解析法、实验法、仿真实验法。 一、解析法：运用已掌握的理论知识（定理、定律）对控制系统进行理论上的分析、计算。纯理论意义上的实验分析方法。 受理论的不完善性以及对事物认识的不全面性等影响，解析法有很大局限性。 * 绪论 第1章 二、实验法：对已有的实际系统，利用仪器设备对系统施加一定类型的信号或用运行型号，测取系统响应来确定系统性能的方法。 简明、直观、真实，经常使用。 1）控制系统的设计问题，系统还未建立，无法实验。 2）实际系统不允许实验，化工控制中，随意改变系统运行参数，会导致最终成品报废，造成巨额损失。 3）费用过高、具有危险性、周期较长。如：大型加热炉、飞行器、核反应装置等。 * 绪论 第1章 三、仿真实验法：在模型上（物理的或数学的）所进行的系统性能分析与研究的实验方法，遵循的基本原则是相似原理。 物理模型，“风洞”，环境相似。“船舶设计”，几何相似。 效果逼真、精度高；造价高，耗时长。 数学模型，可用计算机实现。性能相似。建立高精度的数学模型。 * 绪论 第1章 1.3.1系统仿真的概念和仿真过程 1. 仿真的定义 仿真是指利用模型对实际系统进行实验研究的过程，或者说，仿真是一种通过模型实验揭示系统原型的运动规律的方法。 2. 相似原理 （1）描述系统原型和模型的数学表达式在形式上是完全相同的。 （2）系统中变量之间存在着一一对应的关系且成比例。 * 第1章 绪论 （3）一个表达式的变量被另一个表达式中相应变量置换后，表达式对应各项的系数保持相等。 3. 系统仿真的三要素 仿真研究的对象是控制系统，而系统特性的表征主要采用与之相应的系统数学模型，将模型放到计算机上进行相应的处理就构成完整的系统仿真过程。 因此，我们将实际系统、数学模型、计算机称为系统仿真