自动控制理论教学课件作者李素玲6_4课件幻灯片.pptVIP

6.4 反馈校正 在控制工程中，为了改善系统的性能，除采 用串联校正外，反馈校正也是较常用的校正方法。 实用中采用局部反馈校正较多。它可以改善反馈 环节所包围的不可变部分的性能，减弱参数变化 对控制系统性能的影响。第三章改善二阶系统性 能的措施之一—输出量的速度反馈即是反馈校正 的应用。系统采用反馈校正后，除了可以得到与 串联校正相同的校正效果外，还可以获得某些改 善系统性能的特殊功能。 第六章 系统校正 6.4.1 反馈校正对系统特性的影响 如图典型结构： 第六章 系统校正 未校正前： 设局部闭环的 传递函数为： (1)当满足 也就是反馈校正不起作用。 (2)当满足 ◆适当选择校正装置的结构与参数，使开环频率特 性发生所希望的变化，满足性能指标的要求。 第六章 系统校正 反馈校正对系统特性的影响（续） 第六章 系统校正 6.4.2 综合法反馈校正 设含反馈校正的控 制系统如图所示。 待校正系统的开环传递函数为 已校正系统的开环传递函数为 1）在Bode图上，若满足 则有 第六章 系统校正 综合法反馈校正（续） 则有 。这一区段就是 的区段。 表明在 的频率范围内，已校 正系统的开环幅频特性近似等于未校正系统的开 环幅频特性，反馈校正装置不起作用。 2）在Bode图上，若满足 —待校正系统的幅频特性 —系统的期望幅频特性 第六章 系统校正 综合法反馈校正（续） 这一区段就是 的区段，并且是系统受校 正的区段，也就是 的区段。 由Lc(ω)求的G2(s)Gc(s)。由于G2(s)是已知的，因 此反馈校正装置Gc(s)可立即求得。 则有 则 在反馈校正过程中，应当注意三点： 第六章 系统校正 综合法反馈校正（续） 1）在 的受校正区段内应有 L0(ω)比L(ω)大得越多，则校正精度越高。 2）局部反馈回路必须稳定，否则系统为非最小相 位系统，不能用期望特性法。 3）在Lc(ω)=0 附近误差较大，而且由于截止频率 ωc 附近对系统的稳定性和动态性能指标影响 最大，所以应使Lc(ω)=0点远离截止频率ωc点。 1、先绘制未校正系统的开环对数幅频特性： 2、按给定性能指标绘制希望的开环对数幅频特性： 第六章 系统校正 综合法反馈校正的步骤： ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 第六章 系统校正 3、 找出Gc(s)起作用的频段，并在该 频段内求得 校正前 期望特性 校正装置 第六章 系统校正 ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正前 期望特性 校正装置 由于当 Gc(s)不起作用，故该区段内Lc(ω)曲线可任取。 为简单起见，将起作用段延伸到不起作用段。 +20 -20 4、检验小闭环的稳定性，并在期望开环截止 频率 附近检查 的程度。 第六章 系统校正 综合法反馈校正的步骤（续） 5、先由Lc(ω)曲线得到G2(s)Gc(s)，再由G2(s)Gc(s) 得到Gc(s)，并确定校正装置的参数。 6、校验校正后系统的性能指标是否满足要求。 7、考虑Gc(s)的工程实现。 必须指出，以上设计步骤与综合法串联校正设 计过程一样，仅适用于最小相位系统。 例题：设系统结构图如图所示。试设计反馈校正装 置Gc(s) ，使系统满足下列性能指标： 第六章 系统校正 综合法反馈校正（续） 解：1） 画L0(ω)曲线。 ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 200 校正前 -60 第六章 系统校正 综合法反馈校正（续） ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 200 校正前 -60 第六章 系统校正 综合法反馈校正（续） 系统不稳定，需要校正。 2）根据 ω 40 1 L(ω) dB 20 10 100 0.1 60 1000 80 40 -20 -40 200 校正前 -60 第六章 系统校正 综合法反