自动控制原理第三章节时域分析方法new幻灯片.pptVIP

8.2 控制系统状态方程的稳定性判据 利用劳斯判据直接判定。 控制系统的状态空间方程： 其传递函数： 该系统的特征方程： 状态空间描述下的系统稳定的充分必要条件是A的所有特征值均具有负实部。 可运用劳斯判据判定系统的稳定性。 例3-8-4 系统的状态空间描述如下： 试运用劳斯判据判定其稳定性。 解： 劳斯行列式为： 由于第一列元素全为正，可知系统是稳定的。 §9 本章小结 对于实际的控制系统: 2.??分析系统的过渡过程 l??动态指标（tp，ts，tr，σ%，n…） l?? 静态指标 (稳态误差) l???稳定性 1.??在确定输入信号后，求解系统的过渡过程y(t) l? 1阶、2阶、高阶， l? 微分方程、传递函数、状态方程 3、重点研究了典型二阶系统的单位阶跃响应的 过渡过程 4、常规的控制规律(比例、积分、微分)对系统 控制指标的影响 §9 本章小结 (2) 微分作用的特点： l?微分作用和偏差变化的速率成正比，能提高控 制器反应的灵敏程度，使系统获得超前作用， 有助于增加系统的稳定性和控制品质。 l?控制作用在输入信号变化的瞬间是有效的，不 能单独使用。 0 t 0 t P(t) 单位斜波 P+I+D P+d Td P only 1.??微分作用具有超前调节的作用，有助于增加系统的稳定性和控制品质， 2.???有可能放大噪声， 3、微分作用大小与Td成正比。 总结： 7.2 控制器参数对控制性能的影响 图3—27 控制系统方块图 X(s) Y(s) ﹣ + F(s) + + E(s) 1、比例作用 闭环传递函数为： (3-7-4) 稳态特性： 受到单位阶跃扰动后，其稳态值可应用终值定理求得： (3-7-5) ★ 比例调节系统存在余差，余差与Kc成反比。 该系统的特征方程式： 动态特性： 由图可见： 0 0 10 20 30 40 0.2 0.4 0.6 0.8 Kc增加 图3-28控制器放大倍数对过渡过程的影响 l?随着Kc 的增大，稳态误差 减小，但始终存在。 l?ζp值继续减小，过渡过程 的振荡加剧。 l?Kc 增加，ζp值减小，过 渡过程衰减振荡。 l?当Kc 较小时，ζp值较大， 过渡过程不振荡。 2、微分作用 系统的闭环传递函数为： (3-7-6) 二阶系统的阻尼系数： (3-7-7) ζd＞ζp， ζd与Td成正比。 动态特性： l?ζ值增加，使阻尼增加，振荡程度降低，提高系 统的稳定性。 l??可适当增加放大倍数Kc，使过渡过程的质量提高 l???微分作用不能太强。 稳态值： l??微分作用不能消除有余差。 稳态特性： l?微分作用的加入，阻尼系数增加，可适当增加 Kc值，有助于改善系统的稳态特性。 3、积分作用 传递函数为： 稳定性分析： l??Kc/Ti不能太大。 l??原系统由二阶变为三阶 l?积分作用的加入，使系统振荡加剧，甚至可能破 坏系统的稳定性。 举例： X(s) Y(s) ﹣ + F(s) + + E(s) 图3-29 控制系统方块图 系统扰动通道的闭环传递函数为： (3-7-8) 其衰减系数为： (3-7-9) 动态特性： 增加积分作用使阻尼系数减小，需适当减小Kc。 稳态特性： 单位阶跃扰动作用下系统过渡过程的稳态值： §8 控制系统的状态方程分析 更利于描述高阶系统和多变量系统，利于分析系统内部状态变量的性质。 8.1 线性定常系统状态方程的求解 1、齐次状态方程的解 齐次状态方程反映系统自由运动的情况，即没有输入变量时的行为。 设齐次状态方程为： (3-8-1) 求拉氏变换， 拉氏反变换，得解： 注意到： 因此， 的拉氏反变换为： (3-8-2) 因此，齐次状态方程的解为： (3-8-3) 2、状态转移矩阵φ(t) 定义状态转移矩阵： 则齐次状态方程的解可写为 (3-8-4) (3-8-5) 状态转移矩阵求解： ①??是时间的函数， ?③ ?复杂的可以借助计算机数值解法（（3-8-4） 右式）进行计算。 ②??可以通过反拉氏变换（(3-8-4)第一式）计算， 3、状态转移矩阵的性质 ⑴ ⑵ ⑶ 3、状态转移矩阵的性质 ⑷ ⑸ ⑹ 例3-8-1 解： 设系统的状态方程 求其状态转移矩阵φ(t)和逆 4、非齐次状态方程的解 设非齐次状态方程为 (3-8-6) (1) 直接法 将（3-8-6）改写为 用 左乘方程两边 将上式由0积分到t， 或 包含初始状态的转移项和输入向量u的作用项。 (3-8-7) (2) 拉氏变换求解法 对（