自动控制原理第三章节时域分析方法幻灯片.pptVIP

实例研究： 一个二阶串联水槽的控制系统如图所示。 其被控参数是h2，调节参数是Qi，Qd是扰动。 系统等效方框图如下： T1，T2，K1，K2分别是水槽1和水槽2的时间常数和放大倍数。其它参数如表2。 两个水槽对象、调节阀、变送器的传递函数分别是 A1=1000，水槽1的横截面积 Kv=1250, 调节阀的静态放大系数 A2=800， 水槽2的横截面积 KB=1.0, 变送器的静态放大系数 R1=0.005, 阀1的液阻 TB=0.5, 变送器的时间常数 R2=0.005, 阀2的液阻 ? 调节器可选择： 1、求取当设定值为单位阶跃变化时，液位h2的过渡过程曲线。 2、扰动量为单位阶跃信号时，液位h2的过渡过程曲线。 §9 本章小结 对于实际的控制系统: 2.??分析系统的过渡过程 l??动态指标（tp，ts，tr，σ%，n…） l?? 静态指标 (稳态误差) l???稳定性（劳斯稳定判据） 1.??在确定输入信号后，求解系统的过渡过程y(t) l? 1阶、2阶、高阶， l? 微分方程、传递函数 3、重点研究了典型二阶系统（过阻尼）的单位 阶跃响应过渡过程的质量指标 4、常规的控制规律(比例、积分、微分)对系统 控制指标的影响 §9 本章小结 (2) 作业 A-3-45 A-3-49(2) 习题：已知某系统在单位阶跃输入下的响应如下图，试求系统的参数K1，K2和a。 实验一 典型环节的单位阶跃响应 实验二 二阶系统的时域分析 实验三 传递函数的零极点对系统过渡过程的影响 实验内容 下周四交实验报告 求取 的单位脉冲响应，可否用step命令求 取它的脉冲响应？ 某控制系统方块图如图3-35所示。 （1）?????? 分别写出定值控制系统和随动控制系统的传递函数。 （2）?????? 试求当给定信号和干扰信号分别为单位阶跃函数时，使系 统产生4:1衰减振荡、等幅振荡和不稳定的值 。 （3）?????? 试求使定值系统产生4:1衰减振荡时的最大误差和余差。 (4) 使随动系统产生4:1衰减振荡时的超调量 、余差、 调节时间ts和峰值时间tp。 随动控制与定值控制的比较 定值控制系统： 主要任务是维持恒值输出，扰动输入为主要输入； 常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能； 参考输入不变、输出的希望值不变，响应曲线围绕原来工作状 态上下波动。 随动控制系统： 主要任务是让输出跟踪给定值变化，给定值为主要输入； 常以系统对给定值单位阶跃输入时的响应特性来衡量瞬态性能； 考察输出跟踪情况。 G (s) E(s) H(s) Z(s) R (s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 ＋ 单位反馈 H(s)=1 随动系统的单位阶跃响应 定值系统的单位阶跃响应 定值系统: (1) ?随动系统传递函数： ?(2) -1系统不稳定。 (3)使定值系统产生4:1衰减振荡时的最大误差 余差： ???? (4) 使随动系统产生4:1衰减振荡时的超调量 余差： 例3-9 试判定该系统的稳定性，系统特征方程为： 解： 计算劳斯行列式如下： ε→0 首列整理为: 系统有二个实部为正的特征根，系统是不稳定的。 方程解为： 0 5/2 符号改变一次 → 符号改变一次 → （2）某行的系数都为零 l?表明系统具有成对的实根或共轭虚根，这些根 大小相等，符号相反； l? 利用全零行上面的一行系数构成辅助多项式 P（s），然后由 的系数代替零行，继续 劳斯行列式的计算； l?辅助多项式为系统特征多项式的因子式，可以 通过求解辅助方程求出那些对根。 例3-10 试判定该系统的稳定性，系统的特征方程为： 解： 计算劳斯行列式 辅助多项式： 0 0 求p(s)对s 的导数: 导数方程的系数代入s3 行。 8 96 例3-11 可利用辅助方程求出那些大小相等，符号相反的根： 行列式第一列系数符号变化一次， 说明系统有一个正实部的根，系统不稳定。 辅助方程是系统特征方程的一个因子式。 3.6.3 劳斯稳定判据的应用 1、判断系统的稳定性 2、分析系统参数对系统稳定性的影响 解题思路： 1、列出闭环传递函数 2、写出闭环特征方程式 3、利用劳斯行列式判断 例3-12 控制系统方块图如图所示，确定能保证该系统稳定的K值范围。 解： 系统的闭环传递函数为： R(s) Y(s) ﹣ 其闭环特征方程为： 劳斯行列