无人驾驶两轮巡逻机器人中期汇报培训材料.pptVIP

无人驾驶两轮巡逻机器人汇报;项目背景及意义;市场价值 一 代替安保人员进行不分昼夜巡逻； 二 应用于危险恶劣环境或者陌生环境中降低人员受伤害的可能； 国内外现状： 谷歌已经对外展示了其研发的无人驾驶汽车； 英美等大国及路虎、捷豹等汽车都在研发无人驾驶汽车； 国内红旗汽车多家企业也将无人驾驶智能车作为研发重点。 研究目标： 研发一个能避障又能视频监控的两轮巡逻机器人，能实现自主巡逻；; 选用意法半导体 (STMicroelectronics)的STM32F103xE系列芯片作为巡逻车主控芯片，该芯片基于ARM Cortex-M内核。 采用STM32F103xE芯片，设计巡逻机器人控制器，拓展红外感应模块，完成自动避障功能，拓展惯性传感器（陀螺仪），实现两轮巡逻机器人的自平衡，将图形图像处理技术应用于行驶路径的规划，从而搭建无人驾驶两轮巡逻机器人。;由于硬件电路采用模块化设计，其主要结构分为传感器，主控，驱动以及电源。传感器部分的电路主要集中在摄像头与编码器部分，主控由stm32的最小系统构成，驱动则由直流电机电调和舵机构成。 釆集模块: 釆集模块主要由CMOS 的0V7670摄像头对图像进行釆集。 STM32F103处理器： 该模块是整个系统的核心和大脑部件，所有的信息都要由它处理。;自平衡算法实现 图像采集及处理 射频传输实现 ;平衡控制：通过控制两个电机正反方向运动保持小车直立平衡状态； 速度控制：通过调节小车的倾斜角度来实现速度控制，本质上是通过转速来实现小车速度控制； 方向控制：通过控制两个电机之间的转动差速实现转向控制。 PID算法在过程控制中，按偏差的比例、积分、微分进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。;图像采集系统是基于CMOS图像传感器0V7670的摄像头。0V7670的最大分辨率为320*640。 两种情况： 一 循迹功能实现 二 实时遥控;通过扩展射频模块，将射频信号传输到接受终端上，便于观看巡逻机器人所获取图像信息，以实现巡逻机器人的路径规划。;无人驾驶两轮巡逻机器人硬件搭建基本完成； 无人驾驶两轮巡逻机器人自平衡和循迹功能基本实现； 后期展望： 希望能增加射频模块，优化循迹算法，通过增加热红外感应模块，实现自动报警。;感谢大家，静静聆听！请评判指正。