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分析线性定常系统的状态空间描述、传递函数矩阵以及脉冲响应矩阵之间的关系 班级：学号：姓名:分数： 摘要： 本文通过对线性定常系统的状态空间描述、传递函数矩阵以及脉冲响应矩阵进行介绍，分别阐述三者的基本概念、方法和结论并对其中的定理公式产生过程通过给予证明。通过分析说明三者之间的一定关系，并举例加以说明。 关键词： 状态空间描述、传递函数矩阵、脉冲响应矩阵、线性定常系统 引言： 线性系统的时间域理论，是指以时间域数学模型为系统描述的，宜接在时间域内分析和综合线性系统的运动和特性的理论和方法。在系统和控制理论发展的早期阶段，时间域理论只能用来分析单输入—单输出系统的运动，60年代以后，卡尔曼将状态和状态空间的概念和方法系统地引入到系统和控制理论中来，极大地推动了时间域理论的发展，把时间域理论发展成为既适用于单输入—单输出系统又适用于多输入—多输出系统的，既可处理定常系统又可处理时变系统的，其采用状态空间描述作为系统的数学模型，并以状态空间方法为核心。本文将论述系统的状态空间描述、递函数矩阵以及脉冲响应矩阵等问题。 主要内容： 线性定常系统的状态空间描述建立在状态和状态空间概念的基础上。在此首先说明状态变量、状态和状态空间等基本概念的定义和相应的讨论。 系统动态过程有两类数学描述方式，“外部描述”和“内部描述”。两类描述的区别在于,在表征系统动态过程的动态因果关系中,分别将输出变量组和状态变量组取作为外部输入的直接响应。 一个动态系统,它是由相互制约和相互作用的一些部分所组成的一个整体,我们习惯采用图2.1所示的一个方块来表征,方块以外的部分为系统环境。环境对系统的作用为系统输入,输入变量组表为u1,u2,…,up;系统对环境的作用为系统输出,输出变量组表为y1,y2,…,yq;输入和输出构成系统的外部变量。用以刻画系统在每个时刻所处态势的变量为系统状态,状态变量组表为x1,x2,…,xn,它们属于系统的一个内部变量组。系统的行为由状态变量组随时间的变化过程所表征。 (1)系统的“外部描述”：外部描述常被称作为输出－输入描述。外部描述是把系统当成为一个“黑箱”来处理,设所考察的是一个线性的和参数不随时间改变的系统,且只有一个输入变量u和一个输出变量y。此类系统在时间域内的外部描述就为形如下式的一个单变量高阶线性常系数微分方程 其中 ai和bj为实常数 进一步,对上述常系数微分方程取拉普拉斯变换,并假定系统具有零初始条件,则由此可以导出系统的复频率域描述即传递函数描述的形式为 其中,^(s)和^(s)分别为输入变量u(t)和输出变量y(t)的拉普拉斯变换,s为复变量。uy (2)系统的内部描述：状态空间描述是系统内部描述的基本形式。其认为系统是一个“白箱”即系统的内部结构和内部信息是可以知道的。内部描述是基于系统的内部结构分析的一类数学模型,需要由两个数学方程来表征。一个是状态方程,用以反映“系统状态变量组x1,x2,…,xn”和“输入变量组u1,u2,…,up”间的动态因果关系,其数学表达式对于连续时间系统为一阶微分方程组,对于离散时间系统为一阶差分方程组。一个是输出方程,用以表征“系统状态变量组x1,x2,…,xn与输入变量组u1,u2,…,up”和“输出变量组y1,y2,…,yq”间的转换关系,其数学表达式为代数方程组。 (3)外部描述和内部描述的比较 对于线性系统,一般地说外部描述只是对系统的一种不完全的描述,不能反映黑箱内部结构的不能控或不能观测的部分。内部描述则是系统的一种完全的描述,能够完全表征系统结构的一切部分,能够完全反映系统的所有动力学特性。已经证明,只是在系统满足一定条件的前提下,系统的外部描述和内部描述之间才具有等价的关系。 连续时间线性系统的状态空间描述主要分为三种形式： (1)动态系统的结构 “从系统状态空间描述的角度,一个动态系统的结构可区分为动力学部件”“输出部和件”并采用图2.4所示的结构图来表示。图中,x1,x2,…,xn是表征系统行为的状态变量组,u1,u2,…,up和y1,y2,…,yq为系统的输入变量组和输出变量组,箭头表示信号的作用方向和部件变量组间的因果关系。 (2)动态系统的状态空间描述 动态系统的状态空间描述需要由两个过程来反映。它们是由动力学部件所决定的“输入引起状态变化的过程”和由输出部件所决定的“状态与输入导致输出变化的过程”。输入引起状态变化是一个动态性过程,对连续时间系统由微分方程所表征,且称其为输出方程或量测方程。 (3)连续时间线性系统的状态空间描述 对连续时间线性时不变系统,基于前述电路系统和机电系统讨论结果的归纳,可以导出反映其状态空间描述的状态方程和输出方程具有如下一般形式: 其中,x为n维状态,u为p维输入,y为q维输出,t0为初始时刻。称n×n阵A为系统矩阵,