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平面机构的结构分析 ;一　平面机构的组成;（一）构件;;（二）构件的自由度和约束;;2.约束;图２－２ 转动副;图２－３ 移动副;2.高副：两构件通过点或线接触。;二　平面机构的运动简图;１、运动副的表示方法;２、构件的表示方法;机构中的构件可分为三类：;;;（二）机构运动简图的绘制方法绘制平面机构运动简图的一般步骤如下：;三　平面机构的自由度;（二）平面机构具有确定运动的条件;;;　　　　图１－８铰接五杆机构;;（三）计算机构自由度时应注意的问题;;;;２、局布自由度（多余自由度）;;;３、虚约束;（１）移动副导路平行;（２）转动副轴线重合;（３）两构件两点间的距离始终保持不变;（４）两构件联接点的轨迹重合;（５）对运动不起独立作用的对称部分;平面机构结构小结;四　平面连杆机构;（一） 铰链四杆机构的基本形式及应用;1、曲柄摇杆机构;图 2－1 　铰链四杆机构 a）曲柄摇杆机构;图 2－2　 缝纫机的踏板机构;图 2－3　 插秧机机构;图 2－4 　雷达天线的俯仰机构;图 2－5 　和面机机构;2、双曲柄机构;图 2－1 　铰链四杆机构 b）双曲柄机构;插床机构;3、双摇杆机构;图 2－1 　铰链四杆机构 ｃ）双摇杆机构;起重机;摇块机构;抽水机;（二） 铰链四杆机构的传动特性;　　;1、急回运动性质和行程速比系数;曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用υ2和υ１ 的比值来衡量，称为行程速比系数。;2、压力角和传动角;当机构处于连杆与从动摇杆垂直状态时，即γ＝90°,对传动最有利。;3、死点位置;死点位置分析;当机构处于死点位置时，具有以下两个特点：;图 2－14 　钻床夹具的夹紧机构;3．死点的缺陷 　对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用下列措施使机构顺利通过死点位置： ①利用系统的惯性；②利用特殊机构。　　;（三）　铰链四杆机构的曲柄存在条件;四杆机构分析;1）若取最短杆为机架，该机构为双曲柄机构；;2）若取最短杆的任一相邻杆为机架，该机构为曲柄摇杆机构；;3）若取最短杆的相对杆为机架，该机构为双摇杆机构。;思考题和习题;４、试判定下图a）、b）的构件组合能否运动？若使它们成为具有确定运动的机构，在??构上应如何改进？;5、计算下图所示各机构的自由度;筛料机机构;;