自动控制原理-2-1.ppt

《自动控制原理》 第二章 控制系统的数学描述 第二章 控制系统的数学描述 2.1 引言 2.2 运动对象的微分方程描述 2.3 微分方程的解的结构与运动模态 2.4 微分方程的解在初始时刻的跳变 2.5 拉普拉斯变换 2.6 运动对象的状态空间描述 2.7 矩阵指数函数 2.8 状态转移矩阵 2.9 运动对象的传递函数描述 2.10 闭环系统的传递函数 2.11 控制系统的基本单元 2.12 信号流图 2.13 控制系统的系统矩阵描述 2.14 系统矩阵的严格系统等价变换 2.15 闭环系统的特征多项式 2.1 引言 一、控制理论研究的问题 （1）给定控制系统的运动有哪些性质和特征？（分析） （2）怎样设计一个控制系统，使它的运动具有给定的性质和特征？（综合和设计） 二、建立数学模型 研究各种物理量的变化，把它们彼此之间相互作用的关系和各自的变化规律用数学形式描述出来。 数学模型——舍弃了各种事物的具体特点，将它们的共同性质抽象出来加以研究的工具。在研究控制系统的运动时，人们把它的数学模型称作控制系统。 从工程角度来看，求解方程和得出描述系统运动的曲线的目的是： ①研究这些曲线有没有什么共同性质？ ②系统参数值的波动对曲线有什么影响？ ③怎样修改系统的参数值甚至系统的结构才能改进这些曲线，使之具有满足工程要求的性质？ 本章讨论： （1）描述控制系统的微分方程、状态方程。（这些通常称为控制系统的时间域的描述） （2）用Laplace（拉普拉斯）变换为工具来描述控制系统，即传递函数、传递函数矩阵和频率特性描述方法。（这种方法通常称为控制系统的频率域描述） 2.2 运动对象的微分方程描述 建立控制系统运动的微分方程方法： （1）根据系统各部分运动的机理分别写出它们的微分方程，合在一起便成为描述整个系统的方程。 （2）人为给系统加上某种测试信号（或不加），记录系统中各变量的运动，选择适当的微分方程近似地表示它们。（这种方法称为系统辨识方法） 我们仅讨论线性对象、定常对象、集总参数对象。 2.2.1 列写原始运动方程组 例2.2.1 图2.2.1所示是由质量、弹簧和空气阻尼器组成的运动系统。系统质量为m，弹簧的应力与位移成正比，比例系数为k（0），其方向恒与位移方向相反，阻尼器产生的阻尼力与活塞的运动速度（dx/dt）成正比，比例系数为h（0），其方向恒与活塞的运动速度方向相反。F(t)是作用在系统上的外力。 忽略摩擦，根据牛顿定律可写出该系统的微分方程： 例2.2.2 对于图2.2.2所示的RLC串联电路，根据电路的基本原理写出描述这个电路运动的微分方程组。 本例有两个微分方程，两个受控量电流和电容上的电压。输入量是外电压。 输出量：着重研究的受控量，本例中为电容上的电压。 一般的方法是消去中间变量（如本例中的电流），只留下输出量。 例2.2.3 图2.2.3所示的直流他励电动机既有电磁运动，又有机械运动，是机电对象。 例2.2.4 在图2.2.4的系统中，冷液体进入箱内加热并搅拌均匀后流出。以加热器在单位时间内产生的热量H(t)为系统的输入量。以热液体的出口温度Θ(t)为输出量。 2.2.2 非线性方程的线性化 受控量与输入量之间的函数关系分为两类，一类函数的函数值与各阶导数值都是连续的(图2.2.5)，至少在运行范围内是如此，我们称这类函数为光滑函数。另一类则不是如此，称为不光滑函数(图2.2.6)。 例: 铁心线圈中的磁通量φ与线圈中的电流I之间的关系是饱和曲线，如图2.2.7所示。 2.2.3 为复杂对象建立数学模型 例2.2.5 图2.2.8是一个小功率随动系统（闭环反馈控制系统）。 例2.2.6 图2.2.9所示是造纸机上的集流箱。箱内的原料是纸浆的悬浮液，液面以上是压缩空气。原料由于空气的压力和自身的重量而以一定的速度从出料口流出。输出量是箱内原料高度L和箱内空气质量M。 2.2.4 从原始方程组导出单变量微分方程 把原始方程组合并成一个关于单一变量的微分方程的合并步骤: 1、确定合并后要保留的单一变量和原始方程组中的输入量（应保留）。 2、在所有方程中用s算子代替微分算子d/dt，使微分方程的形式化为代数方程。 3、按代数方程组的解法，解出要保留的变量，得到关于s的有理函数。 4、把所得结果的两端都用分母相乘，再把s还原为d/dt算子。 将输入量ψ、ML移到等号右面，并用s代替d/dt。 2.2.5 离散时间运动方程 差分方程：描述离散序列对象运动的方程。 例2.2.8 某城市的人口流动规律如下：每年由市区流向郊区的人口与当年市区人口之比为?，每年由郊区流向市区的人口与当年郊区人口超过市区人口的数量之比为?，又人口的年自然增长率为?（市区与郊区相同）。写出人口流动