5 matlab控制系统仿真的分析方法.pptVIP

第五部分 控制系统分析方法 序 言 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析与设计带来很多方便。 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 H = [tf([1 1],[1 3 3 2]) ; tf([1 0 3],[1 1 1])]; sys = ss(H); eig(sys) ans = -2.0000 -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i 例：知 num=[1 1]; den=[1 2 3]; g = tf(num,den) Transfer function: s + 1 ------------- s^2 + 2 s + 3 roots(den) ans = -1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142i 对一阶系统 微分方程： 闭环传递函数： 参数： 时间常数T 性能指标： 调节时间ts 超调量σ% 1、step()函数的用法 y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由t=0:step:end等步长地产生出来。该函数返回值y为系统在仿真时刻各个输出所组成的矩阵。 [y,x,t]=step(num,den)：此时时间向量t由系统模型的特性自动生成, 状态变量x返回为空矩阵。 [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu)：其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩阵，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 例:已知系统的开环传递函数,求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线。 a = [-0.5572 -0.7814;0.7814 0]; b = [1 -1;0 2]; c = [1.9691 6.4493]; sys = ss(a,b,c,0); step(sys) 2、impulse()函数的用法 求取脉冲激励响应的调用方法与step()函数基本一致。 y=impulse(num,den,t)； [y,x,t]=impulse(num,den)； [y,x,t]=impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den)； impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu)； impulse(A,B,C,D,iu,t) 例:已知系统的开环传递函数,求系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线。 a = [-0.5572 -0.7814;0.7814 0]; b = [1 -1;0 2]; c = [1.9691 6.4493]; sys = ss(a,b,c,0); step(sys) impulse(sys) 例: a = [-0.5572 -0.7814;0.7814 0]; c = [1.9691 6.4493]; x0 = [1 ; 0] sys = ss(a,[],c,[]); initial(sys,x0) 频域是描述信号在频率方面特性时用到的一种坐标系。 　　对任何一个事物的描述都需要从多个方面进行，每一方面的描述仅为我们认识这个事物提供部分的信息。例如，眼前有一辆汽车，可以这样描述它　　方面1：颜色，长度，高度。　　方面2：排量，品牌，价格。　　方面3：。。。。　　而对于一个信号来说，它也有很多方面的特性。如信号强度随时间的变化规律（时域特性），信号是由哪些单一频率的信号合成的（频域特性） 频域分析的优点 频域法是研究自动控制系统的一种广泛应用的工程方法，利用这种方法在分析和设计系统时，不必求解系统的微分方程，只需根据系统的频率特性通过绘图，间接揭示系统的动态特性和稳态特性，简单而迅速地判断某些环节或参数对系统的动态特性和稳态特性的影响，并能指明改进系统的方向。 根据系统频率响应特性来研究系统稳定性的优点是： （1）不需求解特征方程的根； （2）频率响应实验简便又准确。 频域性能指标 峰值Am 是幅频特性A(ω)的最大值。峰值大则表明系统平稳性差。 带宽ωb 是幅频特性A(ω)的数值衰减到0.707A(0)时所对应的频率。ωb高表明快速性好。 相频宽ωbφ是φ(ω)等于时所对应的频率。