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三菱可编程控制器 PID 指令调速应用研究郭 波，邹丽梅( 武夷学院 机电工程学院，福建 武夷山354300)①摘 要: 为了实现工业控制系统的 PID 控制，利用 PLC 与 PID 指令建立控制器，分析模拟量、脉冲量输入输出系统信号传递过程，设计三菱 PLC 程序实现变频闭环调速系统控制过程。文章通过实例论述 PID 控制系统 构建，提出脉冲量输入输出控制方式，具备同类控制系统建设的参考价值与实际意义。关键词: 三菱 PLC; PID 控制; 闭环调速; 模拟量控制; 脉冲量控制中图分类号: TP272 文献标识码: A 文章编号: 1671 － 380X ( 2014) 09 － 0042 － 03The Numerical Processing Algorithm and Program Ｒealization of MITSUBISHI PLCGUO Bo，ZOU Li － mei( College of Mechanical and Electronic Engineering，Wuyi University，Wuyishan 354300，China)Abstract: In order to realize the industrial control system of PID control，build controller with PID and PLC instruction，analyze sig- nal transmission process of analog and pulse input and output system，frequency － regulated closed － loop speed control system control by MITSUBISHI PLC program。The article discusses the construction of PID control system by instance，the pulse input and output control mode，reference value and practical significance for the construction of similar control systems.Key words: MITSUBISHI PLC; PID Control; Closed － loop Drive; Analog Control; Pulse Control基于反馈的 PID 控制根据输入控制器的误差计算控制量输出，从而实现控制系统自动化调节。当前的工业自 动 控制中，PID 控制器仍占据绝对统治地位，因 此 工 业 控 制 计算机 PLC 均内置 PID 指令实现算法。有大量文献提供了 有关 PID 原理及参数整定的理论和方 法，但 如 何 应 用 PLC 的 PID 指令控制对象，还取决于对控制对象输入输出的了 解。设计三相异步电动机速度闭环控制实验系统，实现 利 用三菱 PLC 与变频器控制模拟量频率，分析 PID 指令输入 输出控制方式。三相异步电动机速度闭环控制实验系统包括有三菱 FX 系列 PLC: FX2N，其 支 持 16 － 256 个 输 入 输 出，支 持 PID 控制指令，脉宽调制，内置高速计数等指令，在 工 业 控 制 领 域有一定代表性。 变频器配套三菱通用变频器 FＲ － D700，功率 0. 4KW，采用通用磁通矢量控制，频率输入有 面板 ( PU) 、外部电压电流信号输入方式。控 制 电 机 与 测 速反馈系统使用浙江天煌科技实业有限公司的 D55 － 3 智能 转矩、转速、输出功率测试仪，测试仪由 DJ26 三相异步电 动机、同轴编码器、转速输出模块组成，可输出 AB 相、模 拟量转速测量信号。令前触点接通闭合，控制器将以 S3 寄存器设定的采样时间为周期，每周期执行一次运算式算法求取控制输出值。三菱 PID 指令采用的算法是离散 PID 表 达 式，分 为 正 动作和逆动作两种。正动作指当前值大于目标值时，输 出 值控制加大，如空调降温控制，当前温度大于目标温度时， 运算后加大空调输出。逆动作指当前值小于目标值时，输 出值控制加大，如电机速度控制中，电机当前速度低于 目 标速度时，应增加输出值电压使电机速度提高。正动作时，PID 指令执行算式: ［1］ΔMV = Kp ?( EVn － EVn －1 )+ T EVn + Dn ?TSIEVn = PVnf － SVTD( －PVnf －2 )Dn =2PVnf －1+ PVnf +－T+ αD ·TDS αD ·