哈工大研究生课程-高等结构动力学-第三章1.pptVIP

　经过中国航天科技集团公司飞船和火箭研制者艰苦卓绝的攻关，神舟七号飞船载人航天飞行任务按计划有条不紊地实施着。2008年 月 日，凝聚着13万中国航天科技集团公司员工智慧和汗水以及承载着13亿全中国人民殷切期望的神舟七号飞船和长二F火箭与航天员圆满完成了太空漫步的任务。中国航天员漫步太空的画面传遍世界的每一个角落。它庄严宣告：中国的神舟、神箭珠联璧合、不辱使命，完成了载人航天工程第二步第一阶段的战略任务，同时也为未来的空间交会对接、空间实验室奠定了坚实的基础。 * 令 运用分部积分可得 由于 ， ， 可得： * 其中 由初始条件确定 时， 则 ……（4） * 代入到（4）式得： ， 由此可得到用解耦正则坐标表示的解为： * 8.将解耦坐标转换为原系统的坐标 令 * ※.对于简谐激励的情况 振动微分方程为： 设方程的特解： 代入得 的逆矩阵 为复频响应矩阵 模态叠加法.上述振动微分方程进行坐标变换， 可得解耦方程： * 设 代入得 为复频响应矩阵 对于有阻尼的简谐激励振动系统： 解耦方程为： 设其稳态响应为 代入上述方程得 * * 例3-1 一不记质量的简支梁上安装三个质量均为m的质量 块。如在梁中间的位置处作用一简谐激励 且当t=0时 ,试求系统的响应。 解： * 设 则有 解方程可得： * * 展开得： * 例3-2 图示为一理想化的汽车简化模型，将车体视为刚体，总质量为m，质心C距弹簧 k1 、k2 的距离分别为a , b。 k1 、k2为悬架系统的刚度。车体对质心C的转动惯量为IC ，图3-2b为系统的分离体图，运动位移为车体质心C点的垂直运动 x（t）和绕C点的转动θ（t）。由系统的静平衡位置计起。 图3-2 汽车简化模型之一 * 解：有两个运动方程，一个相应于竖向位移 x（t） ，一个相应于转动运动 θ（t） ，由图3-2b，在垂直方向的力平衡方程为 (1) 对C点力矩平衡方程为 (2) 整理可得 (3) 写成矩阵形式为 (4) * 下面用一组新的坐标系来导出系统的运动方程，为此，设车体上存在一点O ，若在O点作用一垂直方向的力，此时，车体在垂直方向的唯一占主导地位，因而假设只有垂直方向的位移，无偏转运动。 设O距弹簧k1，k2的距离分别为a1，b1，设 x1表示O点的竖向位移，则有对点的力矩平衡方程 k1x1a1 = k2x1b1或 k1a1 = k2b1 。以x1和θ（t）为坐标，分离体图如图3-4b。 图3-3 汽车简化模型之二 * 系统的运动方程如下 (5) (6) 其中IO 为车体对O点的转动惯量。设a1－ a = e ，注意到上式可简化为 图3-4 汽车简化模型之二 * 写成矩阵形式有 (7) 图3-4 汽车简化模型之二 * 对比(8)和(9)发现，用不同的坐标系，系统的耦合是不同的: ? 在方程(8)中，用质心坐标x和绕质心转角θ时，系统通过刚度项耦合，这种耦合称为静力耦合或弹性耦合。 ? 而在方程(9)中系统通过惯性项耦合，这种耦合称为动力耦合或惯性耦合。很明显系统耦合的性质取决于所选的坐标系，而并非系统的基本性质。 (9) (8) * 现在的问题是，是否存在一种系统坐标 q1（t）和q2（t） ，当使用此坐标系时，系统方程既无静力耦合，又无惯性耦合。下面将会看到，这类坐标系的确存在，并将其称为自然坐标或主坐标。 * 现在的问题是，是否存在一种系统坐标 q1（t）和q2（t） ，当使用此坐标系时，系统方程既无静力耦合，又无惯性耦合。下面将会看到，这类坐标系的确存在，并将其称为自然坐标或主坐标。 对(10)式表示的二自由度系统的运动方程，将其解表示成以下形式 其中r1 ，r2为由(10)式表示的 , 。 (11) 这里用(11)的形式似乎是一种人为的设计，由解耦分析法看到它的逻辑性和合理性。 (10) * 将(11)代入(10)，得 (11a) (11b) 将(11a)乘以m2r2 ，(11b) 乘以m1 ，两式相减得 (12a) 再给(11a) 乘以 m2r1，(11b) 乘以 m1，由第二式减去第一式得 (12b) 将(11)式代入(12)，可简化为 * (13) 这里 为系统的自然频率。 与(10)式比较，发现以q1(t)和q2(t)为坐标的方程 (13)无耦合项，是完全相互独立的。 像 q1(