电动助力转向控制系统的μ分析与综合.docVIP

电动助力转向控制系统的μ分析与综合 第28卷第6期 2007年11月 江苏大学(自然科学版) JournalofJiangsuUniversity(NaturalScienceEdition) Vo1.28No.6 NOV.2007 电动助力转向控制系统的分析与综合 陈龙,袁朝春,江浩斌 (1.江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013;2.江苏大学江苏省现代农业装备与技术重点实验室,江苏镇江212013) 摘要:在建立电动助力转向系统数学模型的基础上,考虑汽车电动助力转向控制系统设计中存在 的参数摄动以及车辆行驶过程中路面高频,传感器测量噪声干扰的影响,在Matlab的分析与综 合控制箱内,应用线性分式变换理论对模型中的参数摄动进行线性分式变换处理,并合理地选取系 统中的相关权函数,构造电动助力转向系统的综合控制设计框架,采用D—迭代算法求解了 控制器.计算分析表明,所设计的控制器能够有效地抑制系统参数摄动及外界噪声干扰,与基 于名义模型设计的Ⅳ控制器相比,其闭环系统具有更好的性能鲁棒性和鲁棒稳定性. 关键词:汽车;/x综合控制;电动助力转向;鲁棒控制;不确定性 中图分类号:U461.4文献标志码:A文章编号:1671—7775(2007)06—0473—04 analysisandsynthesisofelectricpowersteeringcontrolsystem CHENLong,YUANChao.chun.,JIANGHao.bin. (1.SchoolofAutomobileandTrafficEngineering,JiangsuUniversity,Zhe~iang,Jiangsu212013,China;2.JiangsuProvincialKey LaboratoryofModernAgricuhuralEquipmentandTechnology,JiangsuUniversity,Zhenjiang,Jiangsu212013,China) Abstract:Basedonthemathematicmodelofelectricpowersteeringsystem(EPS),thedesignofelectric powersteeringcontrolsystembyusing/xsynthesiswaspresented.Theeffectsofperturbationsofmodel parameters,highfrequencydisturbancesfromallkindsofroadsanddisturbancesofsensorsnoiseswere considered.Inordertorepresentuncertaintyinthecontrolsystem,the. toolcalledlinearfractionaltrans? formations(LFFs)in/xsynthesisandsynthesiscontroltoolswasapplied.Basedontherequirementofe? lectricpowersteeringperformanceandsystemspecifications,theEPScontrolsystemarchitecturewas builtupandtheweightingfunctionswereselected.The/xcontrolleroftheEPSsystemwascomputed throughD—KmethodinMatlab.Simulationshowsthatthedesignedcontrollerperformssatisfactorilyand inheritstheimposedrobustnessandperformance.Furthermore,therobustperformanceisbetterthanthat 0fHcontrollerbasedonnominalmodeloftheactivesuspension. Keywords:vehicle;/xsynthesiscontrol;electricpowersteering;robustcontrol;uncertainty 电动助力转向系统(EPS)可以克服传统液压助 力转向系统的体积大,液压油易泄漏等缺点,目前是 转向系统研究的热点.国内外学者采用模糊控制理 论,PID控制理论和控制理论等方法在EPS的研 究中取得了较大的成果j.运用现代控制理论来 设计EPS控制策略,其设计指标的可实现性完全取 决于EPS系统数学模型的精确程度.但是,汽车在 行驶过程中会受到很多不稳定性因素的影响,如载 荷变化,路面不平