智能控制实验报告-北航研究生课程-机械臂回零 神经网络 模糊控制.docVIP

智能控制实验报告-北航研究生课程-机械臂回零+神经网络+模糊控制 成 绩 智能控制实验 实验报告 院（系）名称 专学学 业名称 生生 学姓 号 名 2016年11月28 日 实验一机械臂运动控制及基本操作 一、 实验准备 1、 描述机械臂坐标空间的定义 机械臂通常有两种坐标空间：关节坐标空间和直角坐标空间。 关节坐标空间定义：机械臂的空间坐标直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。因此关节坐标空间运动运动就是直接操作各个关节的运动来完成机械臂的运动。下图是关节坐标空间的定义。 图1 机械臂关节坐标空间 直角坐标空间定义：机械臂末端的位置和方位通常是在直角坐标空间中描述。当进行机械臂操作任务时，通常采用直角坐标空间更为直观和方便。下图是直角坐标空间的定义。 图2 机械臂直角坐标空间 2、 机械臂各轴的最大运动范围、最大运动速度、最大展开半径都是多少?并把最大运动范围各量换算为对应的脉冲数（写出转换公式）。 以上参数查看技术手册可得： 最大运动范围： 关节 1 0 -200 度 关节 2 0 -100 度 关节 3 0 -100 mm