第8章 平面连杆机构方法技巧.ppt

已知：连杆BC长度及三个位置（B1C1,B2C2,B3C3） 要求：设计铰链四杆机构 设计步骤： ①连接B1B2、B2B3， 作线B1B2、B2B3的垂直平分线b12、b23，交于A点； ②连接C1C2、C2C3， 作线C1C2、C2C3的垂直平分线c12、c23，交于D点； ③连接AB1、C1D。 2）已知连杆的三个位置B1C1、B2C2 ，设计四杆机构 2、已知机架上固定铰链的中心A、D位置（即已知LAD） 1）已知连杆在运动过程中的两个位置E1F1 、 E2F2 ，设计四杆机构 A D E1 F1 E2 F2 设计方法——采用转化机构法(或反转法) 转化机构法或反转法——根据机构的倒置理论，通过取不同构件为机架，将活动铰链位置的求解转化为固定铰链的求解设计四杆机构的方法。 C2 B2 B2 C2 ?12 ?12 A B1 C1 D A B1 C1 D ?12 ?12 A′ D′ 转化机构法(反转法)原理： 其原理与取不同构件为机架的演化方法（称为“机构倒置”原理）完全相同，即相对运动不变原理。当给整个机构加一个共同的运动时，虽然各构件的绝对运动改变了，但是各构件之间的相对运动并不发生变化，亦即各构件的相对尺寸不发生改变。 对转化后的机构进行设计与对原机构设计的结果是完全一样的，这样就可以将活动铰链位置的求解问题转化为固定铰链的求解问题。 以连杆为相对机架的情况 A′ D′ B2 C2 E2 F2 以连杆上任一线为相对机架的情况 所得结果与以连杆为相对机架时相同，故设计时可以连杆上任意线为相对机架进行，结果相同。 A B1 C1 D A′ D′ ?12 ?12 C1 B1 A D E1 F1 E2 F2 A′ D′ 已知连杆在运动过程中的两个位置E1F1 、 E2F2 ，设计四杆机构 ——转化机构法(或反转法)的应用 有无穷多解 A D E1 F1 2) 已知连杆上在运动过程中的三个位置E1F1、E2F2、E3F3 ，设计四杆机构 E2 F2 E3 F3 A’2 D’2 A’3 D’3 C1 B1 唯一解 反转法或转化机构法的具体作图方法——为了不改变反转前后机构的相对运动，作图时 将原机构每一位置的各构件之间的相对位置视为刚性体； 用作全等四边形或全等三角形的方法，求出转化后机构的各构件的相对位置。 这一方法又称为“刚化——反转法”。 反转作图法只限于求解两位置或三位置的设计问题 （二） 根据给定两连架杆的位置设计四杆机构 1、 刚化反转法 如果把机构的第i个位置ABiCiD看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-?1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。 D A Ci B1 Bi C1 ?1i ?1 ?1 ?1i B’i A’ ?1i 按两连架杆两个对应位置设计四杆机构 已知：机架长度 LAD= d 两连架杆对应转角?12、?12 。设计：四杆机构 ?12 ?l d ?12 ?12 1 2 2 1 B1 B2 C1 B2′ -?12 A D d 有无穷多解 构 2、给定两连架杆上三对对应位置的设计问题 4、铰链四杆机构的连杆曲线  不同的连杆曲线有不同的特性。 如有的连杆曲线有尖点，有的有交叉点。 在尖点处，描绘该连杆曲线的点的瞬时速度为0，尖点的这一特性在传送、冲压及进给工艺过程中获得应用。 有的连杆曲线具有对称性。如图所示的曲柄摇杆机构，当满足BC＝CD＝CE时，其连杆上E点所生成的连杆曲线即为对称连杆曲线。 该连杆曲线的对称轴垂直于机架AD。 对于双曲柄机构，其连杆曲线较单调，故实际应用较少。对于双摇杆机构，如果连杆能相对于两连架杆作整周转动，则可生成封闭的连杆曲线；如果不能，则只能生成非封闭的曲线。 双摇杆机构的连杆曲线最常见的一种应用是生成近似直线。 双摇杆机构的连杆曲线最常见的一种应用是生成近似直线。 1. 运动连续性——当主动件连续运动时，从动件能否连续实现给定的各个位置的运动。 2. 可行域 ——当曲柄AB连续转动时，摇杆CD的摆动范围?或?? 3. 不可行域——由δ和δ所决定的范围 可行域 不可行域 可行域 不可行域 运动不连续问题有： 错位不连续 错序不连续 五、 铰链四杆机构的运动连续性 4. 错位不连续——不连通的两个可行域内的运动不连续。 1 C 2 3 4 A B D C1 C2 铰链四杆机构装配模式 C4 C3 φ? C″ A D B φ B1 C1 C2 A D C′ B2 B 不连通域 5. 错序不连续——原动件按同一方向连续转动时，连杆不能按顺序通过给定的各个位置 1 C2 2 3 4 A B3 D C1 C3 B1 B2